第2章-KUKA机器人的基本操作ppt课件.ppt

《第2章-KUKA机器人的基本操作ppt课件.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、第2章KUKA机器人的基本操作KUKA机器人系统的机构和功能213认识示教器—配置必要的操作环境KUKA机器人数据的备份和恢复KUKA工业机器人编程与实操技巧4KUKA机器人的手动操作第2章KUKA机器人的基本操作2.1节KUKA机器人系统的机构和功能2.1.1KUKA机器人系统的组成①控制柜（V）KRC4②机器人机械系统③库卡smartPAD外围设备工具保护装置皮带输送机传感器外接轴KUKA机器人系统主要由控制柜、机械系统及smartPAD三个部分组成第2章KUKA机器人的基本操作2.1.2KUKA机器人的机械系统①机械手（机器人机械系统）②运动链的起点：机器人足部（RO

2、BROOT）③运动链的开放端：法兰（FLANGE）A1～A6：机器人轴1至轴6①底座②转盘③平衡配重④连杆臂⑤手臂⑥手第2章KUKA机器人的基本操作2.1.3KUKA机器人控制系统KRC4KRC4控制系统1.机器人控制系统2.流程控制系统3.安全控制系统4.运动控制系统5.总线系统通讯可编程控制器(PLC)其他控制系传感器和执行器6．网络通信主机其他控制系统KRC4控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进行控制（6+2）；控制柜通信支持各式PS/2线、网线。第2章KUKA机器人的基本操作2.2节认识示教器—配置必要的操作环境KUKA机器人示教器又叫作手持操作器（K

3、UKAsmartPAD），或称KCP（KUKA控制面板）。通过它可以对操作环境进行设置，对工艺动作进行示教编程（KCP上触摸屏称为smartHMI）。通过手指或指示笔在其范围内进行操作，无须外部鼠标和键盘。第2章KUKA机器人的基本操作①KUKAsmartPAD数据线插拔按钮②用于调出连接管理器的钥匙开关，可以通过连接管理器切换运行模式③紧急停止键。用于在危险情况下紧急关停机器人④3D鼠标，用于手动移动机器人⑤移动键，在不同运动方式情况下手动移动机器⑥用于设定程序倍率的按钮⑦用于设定手动倍率的按钮⑧主菜单按钮⑨工艺键⑩启动键，启动一个程序⑪逆向启动键，逆向、逐步运行一个程序

4、⑫停止键，暂停程序⑬键盘按钮，在必要的情况下通过键盘按钮在触摸屏上显示键盘在KUKAsmartPAD上，对工艺路径的示教编程及常用操作通过触摸屏和一系列功能按钮来完成。①确认开关（使能键）②启动键（绿色）③确认开关（使能键）④USB接口⑤确认开关（使能键）⑥型号铭牌第2章KUKA机器人的基本操作2.2.1KUKAsmartHMI操作界面KUKAsmartPAD配备一个触摸屏smartHMI，其可以识别到什么时候需要输入字母或数字并自行显示软键盘。smartHMI触摸屏可用手指或指示笔进行操作，可通过其进行一系列的操作设置、程序编写及运行。①状态栏②信息提示计数器③信息窗口④

5、3D鼠标坐标系状态转换⑤3D鼠标定位设置键⑥移动键坐标系状态转换⑦移动键标记⑧程序倍率⑨手动倍率⑩按键栏⑪时钟显示键⑫WorkVisual图标第2章KUKA机器人的基本操作状态栏“提交解释器”各颜色说明及smartHMI软键盘软键盘定制弹出第2章KUKA机器人的基本操作2.2.2设定smartPAD的显示语言smartPAD出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。设置语言步骤：1.点击状态栏主菜单按钮2.选择配置3.选择配置其他语言4.选择Chinese，点击OK5.重启后，主菜单已切换成中文界面第2章KUKA机器人的基本操作2.

6、2.3正确使用确认键确认键的使用：1.在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电动机开启状态；2.第二档按下去，机器人就会处于防护装置停止状态。3D鼠标和移动键变绿指示手动操作激活状态第2章KUKA机器人的基本操作2.2.4查看KUKA机器人使用信息第2章KUKA机器人的基本操作信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。为了使机器人能正常运动，首先必须对信息予以确认。观察和确认信息提示的操作步骤：1.触摸信息窗口①以展开信息提示列表。2.确认：用“OK”②来对各条信息提示逐条进行确认，或者：用“全部OK”③来对所有信息提示进行确认。3.再触摸

7、一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X”将重新关闭信息提示列表。第2章KUKA机器人的基本操作2.3节KUKA机器人数据的备份与恢复定期对KUKA机器人的数据进行备份，是保证KUKA机器人正常工作的良好习惯。KUKA机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参数。当机器人系统出现错误或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。第2章KUKA机器人的基本操作两种机器人程序备份路径：E盘：externA盘：intern如欲将多台机器人数据备份到一个U盘里，需要有两个U