KUKA机器人培训资料.ppt

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1、KUKA机器人基础KUKAproductsKUKAproducts一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)：DSEMFCVGA一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：K

2、UKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。一.KUKARoboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二.KUKAR

3、oboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:二.KUKARoboter用户编程本章小结:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%AC

4、C=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS二.KUKARobote

5、r用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:SPS编程二.KUKARoboter用户编程小结：编一套程序，PTPLIN并带有SPS指令？三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置菜单的选择：三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0=0INB2=2;;INDW3=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[EN

6、DSECTION]三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：探针EMT机械零点位置三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项实际操作：正确执行机器人零点校正？三KUKA机器人配置三KUKA机器人配置3.3KUK

7、A机器人坐标系统与轴相关的坐标系：三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统：三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：三KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点XYZabc？三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立前提：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立：三KUKA机