封焊机的自动上料机构设计.doc

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1、本科毕业设计(论文)题目：封焊机的自动上料机构设计系别：机电信息系专业：机械设计制造及其自动化班级：学生：学号：指导教师：2013年04月　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　封焊机的自动上料机构设计摘要本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为上料机械手，为使其通用性加强，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构；设计了机械手的手臂结结构；设计了手臂伸缩，升降

2、用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上料；机械手；气缸SealWeldingMachineAutomaticFeedingMechanismDesignAbstractInthispaper,thecompositionandclassificationoftherobot,andthedevelopmentofdomesticandinternationalunderstandingofthestatus,theoveralldesign,therobotwithfourdegreesoffreedomandcylindricalcoordinatestype.Thero

3、botfeedingrobot,toitsversatilitystrengthen,whilethedesignoftherobotholdinghandsstructureandadsorptionhandstructure,youcanreplacetheuseof.Calculatethetorquerequiredtodrivetherotationofthewristandthedrivetorqueoftherotarycylinder,withahydraulicbufferidentifiedbyrelativesize,thedesignoftheroboti

4、cwriststructure;designoftheroboticarmjunctionstructure;designofthetelescopicarmliftingTherotaryarmwithhydraulicshockabsorber.Keywords：feedingrobot；cylinder.；manipulator目录1绪论11.1工业机械手概述11.1.1工业机器人的发展趋势21.2机械手的组成和分类31.2.1机械手的组成31.2.2机械手的分类52机械手的设计方案72.1机械手的坐标型式与自由度72.2机械手的手部结构方案设计72.3机械手的手腕结构方案

5、设计72.4机械手的手臂结构方案设计82.5机械手的驱动方案设计82.6机械手的控制方案设计82.7机械手的主要参数82.8.机械手的技术参数列表93手部结构设计113.1夹持式手部结构113.1.1手指的形状和分类113.1.2设计时考虑的几个问题113.1.3手部夹紧气缸的设计124手腕结构设计164.1手腕的自由度164.2手腕的驱动力矩的计算164.2.1手腕转动时所需的驱动力矩164.2.2回转气缸的驱动力矩计算195手臂伸缩、升降、回转气缸的尺寸设计与校核215.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核215.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计215.1.2尺寸校核215.1.3.导

6、向装置225.1.4平衡装置225.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核225.2.1尺寸设计225.2.2尺寸校核235.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核245.3.1尺寸设计245.3.2尺寸校核246结论26参考文献27致谢28毕业设计（论文）知识产权声明29毕业设计（论文）独创性声明30图纸和说明书联系QQ25766365382机械手的设计方案对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理

7、的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用气动上下料机械手，是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，劳动强度大和操作单调频繁的生产场合。也可用于操作环境恶劣的生产场合。2.1机械手的坐标型式与自由度按机械