毕业设计（论文）-封焊机的自动上料机构设计

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1、本科毕业设计(论文)题目：封焊机的自动上料机构设计系别：机电信息系专业：机械设计制造及其自动化班级：学生：学号：指导教师：2013年04月　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　封焊机的自动上料机构设计摘要本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为上料机械手，为使其通用性加强，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构；设计

2、了机械手的手臂结结构；设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上料；机械手；气缸ISealWeldingMachineAutomaticFeedingMechanismDesignAbstractInthispaper,thecompositionandclassificationoftherobot,andthedevelopmentofdomesticandinternationalunderstandingofthestatus,theoveralldesign,therobotwithfourdegreesof

3、freedomandcylindricalcoordinatestype.Therobotfeedingrobot,toitsversatilitystrengthen,whilethedesignoftherobotholdinghandsstructureandadsorptionhandstructure,youcanreplacetheuseof.Calculatethetorquerequiredtodrivetherotationofthewristandthedrivetorqueoftherotarycylinder,wit

4、hahydraulicbufferidentifiedbyrelativesize,thedesignoftheroboticwriststructure;designoftheroboticarmjunctionstructure;designofthetelescopicarmliftingTherotaryarmwithhydraulicshockabsorber.Keywords：feedingrobot；cylinder.；manipulator1目录1绪论11.1工业机械手概述11.1.1工业机器人的发展趋势21.2机械手的组成

5、和分类31.2.1机械手的组成31.2.2机械手的分类52机械手的设计方案72.1机械手的坐标型式与自由度72.2机械手的手部结构方案设计72.3机械手的手腕结构方案设计72.4机械手的手臂结构方案设计82.5机械手的驱动方案设计82.6机械手的控制方案设计82.7机械手的主要参数82.8.机械手的技术参数列表93手部结构设计113.1夹持式手部结构113.1.1手指的形状和分类113.1.2设计时考虑的几个问题113.1.3手部夹紧气缸的设计124手腕结构设计164.1手腕的自由度164.2手腕的驱动力矩的计算164.2.1手腕转动时所需

6、的驱动力矩164.2.2回转气缸的驱动力矩计算195手臂伸缩、升降、回转气缸的尺寸设计与校核215.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核215.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计215.1.2尺寸校核215.1.3.导向装置225.1.4平衡装置225.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核225.2.1尺寸设计225.2.2尺寸校核235.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核245.3.1尺寸设计245.3.2尺寸校核246结论26参考文献27致谢28毕业设计（论文）知识产权声明29毕业设计（论文）独创性声明301绪论1.1工业机械手概述本课题为封焊机的自动上料机

7、构设计，其实就是设计一个机械手代替人手进行晶体的上料。现代封焊机在把晶体底座和晶体帽封焊在一起时大多采用人工上料，人工上料不但速度慢、成本高、费工费时、而且存在一定的安全隐患。生产的需要是最大的更新动力，现设计一台工业机器人机械手，不但可以提升产品的质量还可以大大提升产品的生产效率，改善工人的工作环境机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新

8、技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。工业机械手是近几