机械手的组装与调试.ppt

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1、项目二机械手的组装与调试亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置二.气动元件的介绍一.机械手的结构四.机械手的工作原理三.传感器的介绍一、机械手的结构名称1.摆动气缸2.定位螺栓3.气动手爪4、6、9.磁性开关5.标准气缸7.节流阀8.双联气缸10.接近开关11.缓冲阀12.支架二、气路元件摆动气缸双联气缸笔型气缸平行气爪分类功能按活塞的形式活塞式最普通的气缸形式，可分为单动，双动，差动形式柱塞式杆精加工，缸壁不需精加工，一般只能单向运动膜片式膜片变形驱动活塞杆移动按活塞杆的形式单杆活塞的单侧有活塞杆

2、双杆活塞的两侧都有活塞杆按有无缓冲装置无缓冲没有缓冲装置单侧缓冲单侧装缓冲装置双侧缓冲两侧装有缓冲装置气缸的分类二、气路元件双向电磁阀节流阀气源处理组件气路软管双联气缸双活塞式气缸气动手爪摆动气缸叶片式齿轮齿条式笔型气缸注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。双线圈电磁阀(双向电磁阀)双向电磁阀示意图注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极

3、性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。单线圈电磁阀(单向圈电磁阀)单相电磁阀示意图注：单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。气动元件动作分析手爪控制示意图气源处理组件(油水分离器)主要由手阀（进气开关）、压力调节过滤器、弯头组成。气源处理组件输入气源来自空气压缩机，所提供的压力为0.6～1.0MPa,输出压力为0～0.8MPa可调。输出的压缩空气送到各工作单元。三、传感器1、

4、出料口检测----光电传感器原理：发射器发出的检测光照射到被测物体上后发生漫发射，接收器接收到足够强的反射光，光电开关动作。三、传感器2、左右限位检测----电感式接近开关PLC原理：电感式接近开关内振荡器产生一个变交磁场，并达到感应距离时，在金属目标内产生涡流，从而导致振荡衰减，以至停振。振荡器振荡及停振的变化被后级放大电路处理并转换成开关信号。三、传感器3、气缸活塞到位检测----磁性开关原理：带有磁环的气缸活塞到位后，磁性开关内的两个簧片在磁环磁场的作用下吸合，发出信号。三、机械手的工作原理机械手P

5、LC电磁阀传感器气缸气源处理组件INOUT气源机械手工作过程演示谢谢大家！