控制工程文献综述.doc

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1、控制工程文献综述在阅读了十篇关于控制工程的文献后，对其进行以下总结，我阅读的文献大多都是自适应控制O自适应控制的定义自适应控制指的是能修正自己特点以适应对象和扰动的动态特性的变化口适应控制的对象是具有一定程度不确定性的系统，这里的不确定性是指描述被控制对象及其环境的数学模型不是完全确定的，其中包含一些未知因素和随机因素。二，自适应系统的应用我取了综述的其中有代表性的三篇来讲解1,刹车的系统自适应控制为了试验制动系统的性能，对汽车制动器试验台电惯量性能进行研究。针对波形振荡严重等缺点，为改善控制效果，提出了参考口适应控制的电惯量模拟系统。首先计算出应达到的

2、电磁力矩，产生电流控制环节的速度指令，然后在速度环中加入自适应控制评价此控制系统优劣的两个重要指标是能量误差和制动规律。本文中的能量误湼采用的是制动器试验台和路试相比应补偿的电能量与试验台制动过程中实际施加电能量的相对误差；而制动规律是指匕轮的角加速度和末速度。好的制动控制系统应使得相对能量误差尽可能小，且试验台的制动规律和路试尽可能一致。由于传统刹车系统电惯量模拟时采用的闭环结构具有很多非线性特性，抗干扰能力和实时性较差，因此在原闭环结构中引入参考自适应控制，该控制器具有较强的自学习能力和良好的跟踪性能本文利用HPID系统对制动器试验台制动过程进行了仿

3、真并且针对两种系统对制动器试验台制动过程进行了仿真对比得出结论:HPID控制系统在相对能量误差和制动规律上都优于一般的闭环系统，且曲线波动小，验证了HPTD控制系统的精确性和稳定性。同时给出了仿真后的试验劇线和数据表。实验结果表明该系统的相对能量误差与传统方法相比减小了近60%,并且从末速度和整体制动规律上也比传统控制系统要优越很多。因此该方法可在制动器试验台上实现惯量的无极调整，较真实地逼近路试性能，提高了设备的自动化程度，同吋使系统具有较好的实吋性、稳定性和跟踪性，控制效果比较理想2,燃料电池发电机自适应控制模型集的确定多模型自适应控制是解决燃料电池

4、发动机电压-电流间的非线性特性导致控制器设计困难的较好方案。本文中提出了一•种包含多个线性局域模型的多模型集，其参数通过最小二乘法辨识得到。最后通过仿真数据与实验数据的比较确定模型集包含6个2阶局域模型燃料电池发动机由于其具有高效率、低排放的优势，被认为是下一代纯电驱动动力系统，是未来汽车的发展方向之一。在各种燃料电池中，质子交换膜燃料电池（PEMFC）工作温度低，适宜于较频繁起动的场合，并具有起动快、功率密度高和续驶里程长等优点，因此被认为是车用燃料电池的最佳选择，有望成为取代目前汽车动力的动力源之一。但是目前依然存在诸多亟待解决的难题，如系统复杂、维

5、护困难和工作寿命短等。要保证PEMFC电堆系统高性能、高可靠性地长期运行，必须应用先进控制理论研究适合该对象的控制算法，并建立可靠的自动控制系统，这将是今后PEMFC电堆系统控制的发展的方向。燃料电池发动机控制系统的研究中，普遍将电流作为控制量或者扰动量对待。文献中建立了一个电流前馈控制方案，电流作为电堆的控制量，并前馈给空压机，使用前馈控制，提高空气流量的响应速度。本文中也采用电流作为控制量，控制系统框如图*參考模勒图1燃料电池系统自适应控制框图燃料电池发动机控制系统的研究尚处于起步阶段，多模型自适应控制能够很好地解决燃料电池电堆的非线性问题，本文中所

6、选定的模型集包括6个2阶线性模型，准确性较高，而且模型数量少，阶次低，适合应用于实时控制器。3,基于稳定性的并联机构自适应控制针对并联机构存在参数变化及不可预测的未建模误差的特点，提出一种基于模型的参考自适应控制策略。将机构系统的参数变化及未建模误差看成对实际系统的扰动，建立理想的参考模型，依靠系统状态及其误差构造自适应反馈律，利用稳定性理论推导口适应控制律，使得实际机构与参数模型具有相同的动态特性为了提高并联机构运动跟踪精度，国内外许多学者对并联机构动力学建模及其动力学特性进行了深入研究，借鉴传统工业机器人控制的成功经验，对并联机构设计了运动控制器，实

7、现了高精度轨迹控制，在许多情形，为了适应并联机构复杂的非线、性特性，采用PID控制，使得控制器的结构和算法过于复杂，且很难适应参数随时间变化的影响，对于高精度控制系统，为了抑制未建模因素对系统性能的影响，提出了扰动补偿及自适应的方法。本文针对存在参数变化及未建模误差的情形，采用李雅普诺夫稳定性理论，推导模型的自适应控制律，对参数变化及未建模误差进行补偿，以提高系统的抗扰能力，使机构具有稳定的动态性能可以看出，实现自适应控制必须依赖两个条件，系统的状态（动平台的位姿及速度）是能通过检测直接或间接测量的，这是构成自适应规律的基础，也是构成各种闭环控制的必不可

8、少的环节利用自适应控制策略，增加前馈和反馈环节，在机构系统参数变化或存在不可预测