运动控制讲义.doc

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1、实验一单闭环不可逆直流调速系统实验一、实验目的(1)了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。(2)掌握晶闸管直流调速系统的一般调试过程。(3)认识闭环反馈控制系统的基本特性。二、实验所需挂件及附件序号型号备注1DJK01电源控制屏该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。2DJK02晶闸管主电路3DJK02-1三相晶闸管触发电路该挂件包含“触发电路”、“正反桥功放”等几个模块。4DJK04电机调速控制实验I该挂件包含“给定”、“调节器I”、“调节器II”、“转速变换”、“电流反馈与过流保护”、“电压隔离器”等几个模块。5D

2、JK08可调电阻、电容箱6DD03-3电机导轨﹑光码盘测速系统及数显转速表7DJ13-1直流发电机8DJ15直流并励电动机9D42　三相可调电阻10D31直流电流表、电压表三、实验线路及原理为了提高直流调速系统的动静态性能指标，通常采用闭环控制系统(包括单闭环系统和多闭环系统)。对调速指标要求不高的场合，采用单闭环系统，而对调速指标较高的则采用多闭环系统。按反馈的方式不同可分为转速反馈，电流反馈，电压反馈等。在单闭环系统中，转速单闭环使用较多。在本装置中，转速单闭环实验是将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经“转速变换”后接到“速度调节

3、器”的输入端，与“给定”的电压相比较经放大后，得到移相控制电压Uct，用作控制整流桥的“触发电路”，触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间，以改变“三相全控整流”的输出电压，这就构成了速度负反馈闭环系统。电机的转速随给定电压变化，电机最高转速由速度调节器的输出限幅所决定，速度调节器采用P（比例）调节对阶跃输入有稳态误差，要想消除上述误差，则需将调节器换成PI(比例积分)调节。这时当“给定”恒定时，闭环系统对速度变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的转速能稳定在一定的范围内变化。在电流单闭环中，将反映电流变化的电流互感器

4、输出电压信号作为反馈信号加到“电流调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较，经放大后，得到移相控制电压Uct，控制整流桥的“触发电路”，改变“三相全控整流”的电压输出，从而构成了电流负反馈闭环系统。电机的最高转速也由电流调节器的输出限幅所决定。同样，电流调节器若采用P（比例）调节，对阶跃输入有稳态误差，要消除该误差将调节器换成PI(比例积分)调节。当“给定”恒定时，闭环系统对电枢电流变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的电枢电流能稳定在一定的范围内变化。四、实验内容(1)Uct不变时直流电动机开环特性的测定。(2)转速单闭

5、环直流调速系统。(3)电流单闭环直流调速系统。10五、实验方法(1)Uct不变时的直流电机开环外特性的测定①按图1-1的接线图接线，DJK02-1上的移相控制电压Uct由DJK04上的“给定”输出Ug直接接入，直流发电机接负载电阻R，Ld用DJK02上200mH，将给定的输出调到零。图1-1实验系统原理图②先闭合励磁电源开关，按下DJK01“电源控制屏”启动按钮，使主电路输出三相交流电源，然后从零开始逐渐增加“给定”电压Ug，使电动机慢慢启动并使转速n达到1000rpm。③改变负载电阻R的阻值，使电动机的电枢电流从空载直至Ied。即可测出

6、在Uct不变时的直流电动机开环外特性n=f(Id)，测量并记录数据于下表：n（rpm）1000980950900850800750Id（A）(2)转速单闭环直流调速系统①按图1-2接线，在本实验中，DJK04的“给定”电压Ug为负给定，转速反馈为正电压，将“调节器I”接成P（比例）调节器或PI（比例积分）调节器。直流发电机接负载电阻R，Ld用DJK02上200mH，给定输出调到零。10图1-2转速单闭环系统原理图②直流发电机先轻载，从零开始逐渐调大“给定”电压Ug，使电动机的转速接近n=l000rpm。③由小到大调节直流发电机负载R，测出

7、电动机的电枢电流Id，和电机的转速n，直至Id=Ied，即可测出系统静态特性曲线n=f(Id)。n（rpm）1000Id（A）0.50.60.70.80.91.0(3)电流单闭环直流调速系统①按图1-3接线，在本实验中，给定Ug为负给定，电流反馈为正电压，将“调节器II”接成比例（P）调节器或PI（比例积分）调节器。直流发电机接负载电阻R，Ld用DJK02上200mH，将给定输出调到零。图1-3电流单闭环系统原理图②直流发电机先轻载，从零开始逐渐调大“给定”电压Ug，使电动机转速接近n=l000rpm。③由小到大调节直流发电机负载R，测定

8、相应的Id和n，直至最大允许电流(该电流值由给定电压决定)，即可测出系统静态特性曲线n=f(Id)。n（rpm）1000980950900850800750Id（A）10七、实验报告(1)根据