罗克韦尔集成运动控制讲义5

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1、五：组态轴的属性组态轴的属性，就是为伺服轴配置物理电机和参数。1：双击运动组中的“Axis0”（或者右键单击运动组中的“Axis0”，在弹出菜单中选择“Properties”），在弹出的“AxisProperties–Axis0”对话框中切换到“General”（[ˈdʒenrəl]：一般；一般原则；常规）选项卡。如下图所示。轴配置驱动器模块运动组关联模块节点模块类型AxisConfiguration：轴配置。（Configuration[kənˌfɪgəˈreɪʃn]布局，构造；配置）。可以将轴配置为“Servo”或者“Feedbac

2、konly”两种之一。选择了Servo，则具有下列性能：--全伺服运行。--为控制或项目维护可以使用的位置、速度、加速度等数据。--位置与速度闭环。如果选择了FeedbackOnly，则仅限于位置反馈数据，此选项一般用于没有驱动和电机、只有反馈的情况。2：在“AxisProperties–Axis0”对话框中切换到“Units”（['ju:nɪts：单位）选项卡。如下图所示。平均速率时间基准位置单位PositionUnits：位置单位。（Position[pəˈzɪʃn]：位置）。是用户定义的工程单位。（注意：此单位即为该轴在程序中可以

3、直接使用的运行单位，若为直线负载可以为‘mm’、‘cm’、或者‘inch’；而旋转负载则为‘deg’、‘rev’或者‘rad’等）。在控制器中的每个轴都可以设置为不同的位置单位。AverageVelocityTimebase：平均速度时间基准，又称为平均速率时基。（AverageVelocity[ˈævəridʒviˈlɔsiti]：平均速度。Timebase['taɪmbeɪs]：时间基准，时基）。它用于计算轴的平均速度，是轴行进总的距离除以时间总量而得到的时间基值。为了过滤输出速度的噪声引起的小变化，该值应该设置的足够大；但为了跟踪

4、速度有意义的变化，该值又应该设置的足够小，一般建议采用0.25s—0.5s。3：在“AxisProperties–Axis0”对话框中切换到“Conversion”（[kənˈvɜ:ʃn]：变换，转变）选项卡。如下图所示。转换常数位置展开定位模式PositioningMode：定位模式。（Positioning[pə'zɪʃnɪŋ]：配置，布置；定位。Mode[məʊd]：方式；时尚，风尚）。可以将轴的定位模式配置为“Rotary”（[ˈrəʊtəri]：旋转的)或者“Linear”（[ˈlɪniə(r)]：直线的，线形的）两种之一。C

5、onversionConstant[kənˈvə:ʃənˈkɔnstənt]：转换常数。用于将轴的位置单位转换为反馈计数值。每一次轴通过退绕距离，通过从实际和命令位置中减去退绕距离值，默认为200000PositionUnwind：位置展开。指旋转轴的初始位置，该值代表了执行自动电子退绕的距离。即旋转轴复位反馈位置值，其形式为每个电机转的反馈计数值。该值是命令位置和实际位置之差。默认为200000DriveCounts/1.0PositionUnitsBasedon200000Counts/MotorRev：以200000个计数/电机每

6、转作为基准，驱动器计数/1个位置单元.DriveCounts/UnwindBasedon200000Counts/MotorRev：以200000个计数/电机每转作为基准，驱动器计数/展开。4：切换到“Drive/Motor”（驱动器/电机）选项卡。如下图所示。驱动器使能输入故障放大器目录号电机目录号特征2实时轴信息驱动器分辨率伺服环配置更改目录计算电机/每转驱动器计数驱动器使能输入检查LoopConfiguration：伺服环配置。（Loop[lu:p]圈，环）。如下图所示，可以将驱动器和伺服电机之间的伺服环配置为：“Position

7、Servo”（位置环伺服）：仅用安装在电机上的反馈装置提供位置和速度反馈信号而实现的全位置伺服控制。“AuxliaryPositionServo”(辅助位置环伺服)：用安装在电机外部的附加反馈装置实现的全位置伺服控制，以增加位置精度和减少机械的运动。“DualPositionServo”（双位置环伺服）：用安装在电机上的双环速度反馈装置而实现的全位置伺服控制。“（Motor）DualCommandServo”（双命令伺服）：仅用安装在电机上的反馈装置提供位置和速度反馈而实现的全位置伺服控制。“AuxiliaryDualCommandSe

8、rvo”（辅助双命令伺服）：用辅助（比如从外部到电机）反馈装置提供位置和速度反馈而实现的全位置伺服控制。“VelocityServo”（速度环伺服）：仅用安装在电机上的反馈装置而实现的速度伺服控制。“Tor