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时间:2020-08-16
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1、基于PLC控制的机械手设计(毕业论文)————————————————————————————————作者:————————————————————————————————日期:第四章程序设计4.1编程软件简介STEP7-Micro/WIN是西门子公司为S7-200系列PLC的开发而设计的,是基于Windows操作系统的应用软件,其功能非常强大,操作方便,使用简单,容易学习。软件支持中文界面。其基本功能是创建、编辑和修改用户程序以及编译、调试、运行和实时监控用户程序。运行STEP7-Micro/WIN软件,看到
2、的是英文界面。如果想切换为中文环境,执行菜单命令Tools”→“Options”,点击出现的对话框左边的“General”图标,在“General”选项卡中,选择语言为“Chinese”,单击“OK”按钮后,软件将退出。退出后,再次启动该软件,界面和帮助文件均变为中文,在开始程序设计前必须对PLC进行通信连接,的那个PLC通信连接后在开始运行或者修改程序,在PLC程序梯形图中,程序被分成称为“网络”的一些段。一个网络是触点、线圈和功能框的有序排列。能流只能从左向右流动,网络中不能有断路、开路和反方向的能流。书写
3、Plc程序的方法为在LAD编辑器中,它有4种输入程序指令的方法:鼠标拖放、鼠标单击、工具栏按钮、特殊功能键(如F4、F6、F9等)LAD程序使用线段连接各个元件,可以使用工具栏上的“向下线”、“向上线”、“向左线”、“向右线”等连线按钮,或者用键盘上的Ctrl+上、下、左、右箭头键进行编辑。STEP7-Micro/WIN软件支持常用编辑软件所具备的插入和删除功能。通过键盘或者菜单命令可以方便地插入和删除一行、一列、一个网络、一个子程序或者中断程序,在编辑区右键单击要进行操作的位置,弹出快捷菜单,选择“插入”或“
4、删除”选项,在弹出的子菜单中单击要插入或删除的项。子菜单中的“竖直”用来插入和删除垂直的并联线段。可以用“编辑”菜单中的命令进行以上相同的操作。按键盘上的Delete键可以删除光标所在位置的元件。在编写程序完成后,必须对程序进行编译,当程序编译无误后才能下载至PLC运行,4.2程序总体设计由于设计中机械手运动方式有5种模式,分别是手动、自动回原点、连续、单周期、单步5种工作方式,且必须保证在每种模式工作下相互之间互不干扰,为了减少PLC的输入点,使程序简单明了,采用主程序OBI加子程序模块的编写方式,由于每种程
5、序运行前都有一些必要的前期准备工作,例如在单步、单周期、连续工作时必须保证机械手处于原点位置,而在每种模式下工作机械手都有运送工件的操作,所以可将每种模式下工作的程序中都应具备的条件作为公用程序,为各种工作模式做前期准备工作,而公用程序是无条件执行的,即当下载并运行程序后PLC程序后自动扫描并运行公用程序,为子程序的运行做准备,设计中机械手有5种工作方式,而其中的单周期和连续工作方式所用的顺序功能图是同一个,其去呗仅仅是单周期只是允许机械手运行一次,而连续模式则是要求机械手连续不断的运行,所以可以将单周期和连续
6、工作作为一个单独的子程序编写;手动工作方式是为便于对机械手的检修而设计的,其操作并不存在必然的逻辑连续,即步与步之间的操作互不影响,所以用一个单独的子程序表达即可,而自动回原点程序是为其他各种工作方式做准备的,为了保证程序的运行稳定,在该模式下工作时,机械手无论处于任何位置都将自动返回原点,其步与步之间存在一定的逻辑关系,可以用一个单独的子程序编写;单步工作方式是主要是为了调试机械手运动是否稳定可靠而设计的,虽然其运动过程和单周期、连续工作的过程一样,但在操作上存在一定的区别,单周期和连续式要求系统在按下启动按
7、钮后程序将自动进行步与步之间的转换,而单步工作方式是按下一次启动按钮系统将向前进行一步并停止,若要继续下一步的操作,必须在按一次启动按钮,为了不和连续单周期的程序发生冲突,所以将单独为单步程序编写一个子程序,且其位存储器也区别单周期和连续工作方式,目的是为了保证程序能稳定运行。4.3程序主体部分4.3.1主程序OBI语句表LDSM0.0CALL公用:SBR0LDSA1:I2.0CALL手动:SBR1LDSA2:I2.1CALL自动回原点:SBR3LDSA5:I2.4OSA4:I2.3CALL自动程序:SBR2L
8、DSA3:I2.2CALL单步:SBR4以上指令为主程序块指令,在主程序块中,可以选择相应的输入点来选择工作模式,每次只能选择一种对应的工作模式,当选择了对应的模式后,程序将自动调用相应子程序并运行,例如,当选择了手动或者回原点程序后,系统将自动调用手动子程序或者回原点子程序,但不可以同时选择两种工作模式,因为机械手不可能同时在两种模式下工作,例如,的那个机械手选择了连续工作后,若此时
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