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1、Arduino基础教程 ——智能车篇广州大学实验中心黄文恺一、智能车相关的传感器1、超声波2、红外寻线传感器组件3、测速传感器1、超声波该超声波测距模块能提供2cm-450cm非接触式感测距离，测距的精度可达3mm，能很好的满足我们正常的要求。该模块包括超声波发送器、接收器和相应的控制电路。模块工作原理简介1、我们先拉低TRIG，然后至少给10us的高电平信号去触发；2、触发后，模块会自动发射8个40KHZ的方波，并自动检测是否有信号返回；3、如果有信号返回，通过ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间便是超声波从发射到接收的时间。那么测试距离=高电
2、平持续时间*340m/s*0.5；intinputPin=4;//接超声波ECHO到数字D4脚intoutputPin=5;//接超声波TRIG到数字D5脚voidsetup(){Serial.begin(9600);pinMode(inputPin,INPUT);pinMode(outputPin,OUTPUT);}voidloop(){digitalWrite(outputPin,LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin,HIGH);//发出持续时间为10μs到trigger脚驱动超声波检测
3、delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin,LOW);intdistance=pulseIn(inputPin,HIGH);//接收脉冲的时间distance=distance/58;//将脉冲时间转化为距离值Serial.println(distance);//输出距离值（单位：厘米）delay(50);}2、红外寻线传感器组件由三个寻线传感器组成。背面L、C、R分别为左中右的信号输出。intL=7;//左边传感器接第7脚intC=8;//中间传感器接第8脚intR=9;//右边传感器接第9脚voids
4、etup(){pinMode(L,INPUT);//均设置为输入pinMode(C,INPUT);pinMode(R,INPUT);Serial.begin(9600);//串口波特率为9600}voidloop(){if(digitalRead(L)==HIGH)Serial.print(“LeftisWhite
5、”);//若测到高电平则输出白色elseSerial.print(“LeftisBlack
6、”);//否则输出黑色if(digitalRead(C)==HIGH)Serial.print("CenterisWhite
7、");elseSer
8、ial.print("CenterisBlack
9、");if(digitalRead(R)==HIGH)Serial.println("RightisWhite");elseSerial.println("RightisBlack");delay(200);//延时200MS方便观察效果}3、测速传感器由两路光折断传感器组成，码盘镂空的地方接收到高电平，码盘遮断的地方接收到低电平。该测速传感器可以用来控制电机的恒速运行编程原理使用中断引脚读取计数。外部中断引脚分别是数字引脚2和3.传感器上的OUT1和OUT2分别接上述引脚。将中断函数设置为下降沿FA
10、LLING触发，（如果设置为CHANGE变化触发的话，脉冲计数值除以2，才得到真实的脉冲值）intOUT1=2;//intOUT2=3;//longc1=0,c2=0;;voidsetup(){attachInterrupt(0,COUNT1,FALLING);attachInterrupt(0,COUNT2,FALLING);Serial.begin(9600);}voidloop(){Serial.print("LeftMotoris");Serial.println(c1,DEC);Serial.print("RightMotoris");Se
11、rial.println(c2,DEC);delay(200);}voidCOUNT1(){c1++;}voidCOUNT2(){c2++;}二、智能车相关的动力组件1、电池2、电源转换芯片78053、舵机4、电机5、L298电机驱动芯片1、电池磷酸铁锂电池。每个电池满电电压为3.2V.3个电池可以组成9.6V，另一个电池用占位桶填充即可。2、电源稳压芯片7805电池电压为9.6V，需要对电源进行转换方可使用。Arduino板上自带了5V和3.3V转换芯片，以供给单片机和外设使用。由于舵机的功耗比较大，我们一般建议焊多一个7805专门给舵机供电，以保
12、障不会干扰单片机的正常工作。电源模块电路图3、舵机舵机，故名思议，像船尾的舵那样，只能转动固定的角度，一般的
