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时间:2020-08-12
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1、一、我步进电机选型:0、定义:负载简化:(1)、摆动相负载:将全部负载折合成作用于手指尖部的M=2.5kg静负载(2)、转动相:两个转动相负载(小臂、手腕转动)折合成J=0.003kg*m2名词定义:肩前摆Ssf肩侧摆Sss肩转动Sr肘摆动Es腕摆动Ws腕转动Wr1、摆动相计算:图1-1如图1-1,腕摆动Ws负载力矩:M1=F×L1=25×0.15=3.75Nm图1-2如图1-2,肘摆动Es负载力矩:M2=F×(L1+L2)+Gm1×L2=8.75+2=10.75NmGm1为腕关节两个电机质量和图1-3如图1-3,肩前摆Ssf;肩侧摆Ss
2、s负载力矩:M3=F×(L1+L2+L3)+Gm1×(L2+L3)+Gm2×L3=15+4.5+7.5=27NmGm2为肘关节电机与肩转Sr电机的和2、转动相计算腕转动Wr负载力矩肩转动Sr负载力矩以上两个转动相,由于转动惯量小,角加速度也很小,因此负载力矩非常小,但是需要承受给电机的轴向力,所以防止电机损坏必须加减速器,承受轴向力。减速器的速比通过步进电机的最小工作转速确定。#2、速度设定:Ssf:40°/sSss:40°/sSr:40°/sEs:30°/sWs:20°/sWr:90°/s统计表格电机位置扭矩转速减速器肩前摆Ssf2
3、5Nm40°/s1/9r/s内置减速器+同步带减速肩侧摆Sss25Nm40°/s1/9r/s蜗轮蜗杆肩转动Sr很小(10Nm)40°/s1/9r/s内置减速器肘摆动Es10Nm30°/s1/12r/s外置减速器腕摆动Ws3.75Nm20°/s1/18r/s内置腕转动Wr很小(3.75Nm)90°/s1/4r/s内置黑体字的值可以依据情况减小,转速为最低转速,应该考虑满足启动,所有电机根据要求使用内置编码器。一、电机选择与购买
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