自由度机械臂底座计算教学文稿.doc

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1、精品好文档，推荐学习交流7自由度机械臂的底座计算机械臂实物：CAD图：仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢6精品好文档，推荐学习交流重心简化模型：最大伸展状态下最大扭矩时负重{关节2作为输出力矩最大的旋转关节，额定力矩150N*M，力矩tol和负载m函数：G=mg=1KG*10N/kg(9.8N/kg)=10N(9.8N)Tol=65mm*3.5kg*10N/kg*0.001m/mm+311*2.7/100+675*10/100+m*858/100矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。=78.1720+m*8.58<150：仅考虑关节2不全面m<8.3716（最大扭矩安全系数一般安全系数可取1.

2、05）但是关节1会受到同等大小的力矩，产生的对应剪切力矩，轴向上剪切力的估计值3500N+}当额定载荷1kg时，同样算法的估计值78.1720+1*8.58)*1000/42.5约2000N（3关节末端10kg，6关节末端2kg，随着的末端力臂的增长，负载减少）仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢6精品好文档，推荐学习交流最大伸展半径为857.6，额定载荷1kg，得到此临界条件下，底座半径x与底座质量M的关系：质量M=-((x-65)*3.5+(x-311)*2.7+(x-675)*10+7.5*x+(x-858)*1)/x聞創沟燴鐺險爱氇谴净。底座半径在100至200间时：仅供

3、学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢6精品好文档，推荐学习交流工作空间所需高度与人机工程学共同决定底座高度参考402机械臂参数：末端伸展长度70cm~80cm,底座尺寸，与机械臂相连处45*40，与地面通过螺栓连接，尺寸（45+9*2）*（40+9*2），底座半径最小处29.残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。机械臂高度：1.2m~1.3m，底座高度22+，但是有木地板，提升了水平地面的高度.情况1：最低（掉电？直流供电？有断电保护功能，有软硬件限位功能）：293-395-396=-498；减少地面干涉对工作空间干涉，同时也是地面夹取最大高度最高：333+293+396+395=1417情况2：3

4、33+293=626，关节4最大高度333+293+396=1022，关节4最大高度满足需求：能从地面拿物件，常用工作空间在合适的位置上（站着使用的工作表面的最舒适高度是低于人的肘部高度7.6cm,约1m）.酽锕极額閉镇桧猪訣锥。尺寸类似实验室的6自由度移动机械手，该机械手底座60cm，大关节一60cm，大关节二60cm.工作高度与402机械臂类似，基本符合人机工程学.彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑。情况3：从地面水平夹持所需最低高度396-292.5=100，情况1+3：100~500mm之间综合情况2，水平夹取100+工件高度1000，仍需要工作台配合:300？~400？之间工作半径和加工难

5、易程度选择底座形状，底座体积和所需重量决定选材，考虑安全系数1.圆盘接地半径30cm，表面积(pi*0.3^2+0.3^2+0.3*0.35*2)*7.9*10=46(kg/cm),厚度1cm，密度7.9g/cm^3，质量46kg，安全系数謀荞抟箧飆鐸怼类蒋薔。仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢6精品好文档，推荐学习交流绝密★考试结束前全国2013年10月高等教育自学考试外科护理学（一）试题课程代码：03001请考生按规定用笔将所有试题的答案涂、写在答题纸上。选择题部分注意事项：1.答题前，考生务必将自己的考试课程名称、姓名、准考证号用黑色字迹的签字笔或钢笔填写在答题纸规定的位

6、置上。2.每小题选出答案后，用2B铅笔把答题纸上对应题目的答案标号涂黑。如需改动，用橡皮擦干净后，再选涂其他答案标号。不能答在试题卷上。一、单项选择题（本大题共30小题，每小题1分，共30分）在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其选出并将“答题纸”的相应代码涂黑。错涂、多涂或未涂均无分。1．男性，50岁，术后深静脉血栓形成，主诉下肢肿胀不适，护理措施不正确的是A．抬高患肢减轻水肿B．协助医生行溶栓治疗C．遵医嘱使用抗凝药物D．按摩患肢减轻疼痛2．静脉滴注葡萄糖和胰岛素降低血钾浓度的原理是A．增加肾小管排钾B．使钾离子进入细胞内C．碱化细胞外液D．提高葡萄糖的利用率3

7、．男性，67岁，经颈内静脉行肠外营养支持后第3天，体温骤升至39.5℃，精神不振，寒战，无腹痛腹胀，伤口引流液少，敷料干燥清洁，应警惕其可能发生了A．导管性脓毒症B．高糖血症C．伤口感染D．空气栓塞4．女性，32岁，因甲状腺功能亢进入院，准备择期行甲状腺大部分切除术，医嘱给予复方碘化钾溶液，目的是A．降低基础代谢率B．预防病人术中高血压C．抑制甲状腺素合成D．降低病人紧张程度5．女性，42岁，乳腺癌改良根治术后第4天，此时患侧上肢锻炼的部位是A