机器人2D仿真球队高层决策.pdf

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1、黄山学院学报2011年第3期第13卷第3期黄山学院学报Vo1.13,NO.32011年6月JournalofHuangshanUniversityJun.2011机器人2D仿真球队高层决策的设计杨帆1，2，王浩2（1.黄山学院国资处，安徽黄山245041;2.合肥工业大学计算机与信息学院，安徽合肥230009）摘要：介绍了2D仿真足球比赛仿真环境和规则，论述了在传球、转球、防守、进攻等高层决策方面的研究，并取得了较好的效果。关键词：2D仿真球队；传球；转球；高层决策中图分类号：TP391.9文献标识码：A文章编号：1672-44

2、7X（2011）03-0023-003记和4条边线，如图1所示，这些标记和边线作为静1前言态参照物，可以用来确定运动物体的速度矢量和球员的身体方向、面部朝向等参数的值。RoboCup仿真组比赛提供了一个分布式控制的多智能体环境，目前集中在策略算法的研究和实2传球决策[1,2]现，以及各种人工智能理论的应用。比赛采用Client/Server结构,RoboCup联合会提供了一个标准当球在本方球员的脚下时，控球队员需要在一的Server系统rcssserver，参赛球队各自编写client个仿真周期内，判断当前场上的状态，包括队友的

3、程序参加比赛。rcssserver模拟了实际足球比赛场景位置、对方所有队员的位置和自己的位置等。根据中大部分的特性，包括双方队员、球、标准的场地、判断的结果，选择自己要做的动作（继续带球、传以及与人类足球比赛相似的规则。除此之外还引入球、射门和解围等）。由于体力有限，带球时间不能了真实环境中的复杂性，比如球员感










知信息的不确定性、队员体力的有限

4、



性、队员之间交流的有限性、队员执行



动作的不确定性和执行动作成功的概
率等。



一场比赛的时间为6000个仿真周





期，目前一个仿真周期为100毫秒。



rcss

5、server为足球比赛提供了一个虚拟

的场地，对比赛中的全部球员和足球的


移动进行仿真并以离散的方式控制比


赛的进行。虚拟球场上除了有球和球员










这些动态对象，还包含了55个静态标图1RoboCup仿真比赛虚拟球场中的标记和

6、边线
收稿日期：2011-01-05

基金项目：黄山学院自然科学研究项目(2007xkj004)

作者简介：杨帆(1980-),安徽阜阳人,黄山学院讲师,在读硕士,研究方向为智能决策、数据挖掘等；王浩(1962-),江苏泰州人,合肥工业大学教授,硕士生导师,研究方向为人工智能、数据挖掘、面向对象技术等。·24·黄黄山学院学报山学院学报2011年太长，因此传球是最重要也是最常见的智能体之间作切线，注意有两条这样的射线，分别对应于两个不重要的协作。同的围绕球员转球的方向，需要小心的

7、是一定要确如图2所示,我们可以将场地划分成若干区域，定做完转球动作以后，球仍然在球员的控球范围之在不同的区域，智能体有不同的动作选择，当控球内，即在球员的控球区域从一侧把球踢到另一侧。队员决定传球时,按照自己的区域选择目标队友。
4防守决策3a4a1与强队进行比赛时，在进攻达不到进球目标2时，此时防守是关键，我们可以尽量的少失球，同时6让对方也无法进球。4.1非守门员的决策3b4b非守门员又分成控球和非控球队员，当球员处
图

2球场分区示意图于控球状态时，主要进行的动作选择是：整个球场被分成7个区域，1区占据我

8、方的防a.带球，b.传球，c.控球，d.射门，根据场上情况，守半场，对方半场被分成6个区，规定控球队员在6从中选择一个最优的动作进行执行。当球员不是控个区域内的传球策略如下。球状态时，在场上大部分的球员都是处于非控球状1区：在前方一定区域内找到最自由的队友将态的