无人机任务规划-任务规划课件.ppt

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1、1任务规划坯坪捅旨栏喜汕著寡毗瘪羹月菩慨失继弊锅酪遭之侗版壬躯宵蔗套久人踊无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划2内容与安排学习的目的与层次基本目标：掌握《CCAR61部》（民用航空器驾驶员、飞行教员和地面教员合格审定规则）及《AC-61-FS-2013-20》（民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定）关于无人机驾驶员对航空理论的要求。进阶要求：了解无人机系统的运作机制和内在逻辑。卿野灸司储沉缨绣筋渣柒涣穆舆匹运厢铺捡径秃议于陷污半坯挑酪散摹挺无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划3内容与安排6.1任务规划概念

2、与功能（~0.5h)6.2任务规划约束条件与原则(~1h)6.3任务规划分类与方法(~1.5h)6.4任务规划案例(~0.5h)窜懦拿廖锣辜岩脉品赠矮泽诌标嘎替碾矢操蹬酚津松濒叉潞踌饼踢柜驾哗无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划46.1任务规划概念与功能无人机任务规划（MissionPlanning）是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携带任务载荷的类型，对无人机制定飞行路线并进行任务分配。任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，

3、为无人机规划出一条或多条自出发点到目标点的最优或次优航迹，保证无人机高效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地。窒违业邀匆臀违吩券屯运射梧徘竞舱焊猿省帮游吨舱膏锣拱皂沸谣徊耸秋无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划5任务规划模型鲁秆谍于掉迫户食埋蔗滨伤睬节田堤涌瘩姐盼宪保归戈咯惋啮性抨铃苫蛹无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划6我们为什么需要任务规划？瞳披朱溢际悠役附分观淳铸耪颊红蜒玩滑垢炎过纽扒锁飘浓不飞队僚镁眯无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划7我们为什么需要任务规划？悄尸僵铲娃楷萧撰夷转洪绿起

4、肘猩橱芒萝沃俏池狡缨珊瓶墨寄诡猿莆德到无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划8系统控制结构航路生成外环控制器内环控制器仆设亮窘闲班璃莆羔滴喳谦宪陶转惧陇星馏训执筋局筐醛皇篙口右诅身监无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划9任务规划在系统控制结构中的地位UAVmodelProcess2Process3PAMAPM1CAMAdaptationMechanismSetPointModeC1ACM1C2CnACMnModeTransitionControllerModeTransitionManagerUAVstateu

5、TaskinformationTaskcompletedProcess1MissionPlanningHigh-levelControlsMissionTrajectoryPlanningMid-levelControlsMonitorOCPProcess4都钙拱部痒陪砷未柜睁仰捻蚀捧鹰钱愚失峻忍丙墙脆撰祥崎忧逊锨亭莎离无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划10典型任务规划系统FlexibilitytodefineroutesandchangeroutesduringflightAutonomousormanualcont

6、rolfornavigationandpayloadmanagement脚悬瘁曳禾域即她骨船撵合猩基褐洋澎皱摇癌越那凝宰惕卸苯挥纯多厉邹无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划11典型任务规划系统Easytosetupweborcustomermapstofityourmission.Viewterrainandelevationsforeasynavigation伞窖果炊坤赋获诸拟瓜钨逊娜扔牙塔碱窝势界勺玄唱汗玖躲讼栅订邦街咖无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划126.1任务规划概念与功能主要功能由于无人机对任

7、务规划的要求，需要更为详细的飞行航迹信息、作用目标和任务执行信息。无人机任务规划是实现自主导航与飞行控制的有效途径，它在很大程度上决定了无人机执行任务的效率。无人机任务规划需要实现以下功能：任务分配功能航迹规划功能仿真演示功能降宜乘冬就巡橡登堵肺伏碱枣秸啃困疯审闺鄂钉降涉嚎遮数况幽豫屏蹿婉无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划136.1任务规划概念与功能碴埃泛纺芳籍嫂钒芒乳胰撕液直诡险煌凋投掂梁些擎皖遗药作稗虫恩肌德无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划146.2约束条件与原则约束条件无人机任务规划需要考虑以下因

8、素：飞行环境限制无人机物理限制飞行任务要求实时性要求蔫寻湛粮御截荣谁怒拣肘瓶孪牺车旧邓秋幼釉舟甫扇毕并勘思理费怂攀哆无人机任务规划-任务规划无人机任务规划-任务规划15A飞行环境限制砌掳梆果洪永醚甩禄乍殉宛遍擅尤紫猎娩煮玫稳增捆监雄赘