伺服驱动器MODBUS通讯协议测试样本 - 副本.pdf

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1、RIDING-TESTINGDEPARTMENT-003杭州日鼎控制技术有限公司RIDING驱动器通讯测试MODBUS测试测试准备：1.硬件测试：（1）与硬件工程师确定MODBUS通讯接口定义：MAX485通讯的A+，B-；（2）信号线上EMC测试，群脉冲测试和雷击浪涌测试；2.软件测试：（1）由软件工程师提供测试的具体内容以及更改点；（2）提供需要进行测试的驱动器型号以及电机代码（On-16）；（3）软件的测试版本号首先确认（On-17）；注：由软件工程师首先确定软件版本号，若更改点有歧义，请确认后进行测试；Modbus通讯口是使用RS-485串行接口，它定义了连接口的针脚

2、、电缆、信号位、传输波特率、奇偶校验；RIDING-TESTINGDEPARTMENT-003RIDING伺服驱动器的modbus通讯说明——串口调试助手篇1.Modbus通讯协议介绍伺服驱动器可以采用Modbus模式进行上位机通讯，协议格式为：8个数据位、一个停止位、无校验位，发送接收数据都是以16进制格式进行。发送数据格式：发送数据01234567站号功能码地址单元数据单元校验码含义xxxxxxxxxxxxxxxx表格1站号，地址单元，数据单元均采用16进制数；校验位为CRC（LRC）校验，由校验计算工具生成Modbus支持的功能码：（1）03，表示读取保持寄存器；（2）

3、06，表示写单个模拟量寄存器；2.RIDING伺服驱动器的modbus通讯参数的基本设置：（1）PN-81=1；//*RTU协议：1；ACSII协议：0；（2）PN-82=1；//*站号设定范围：1~31；（3）PN-83=1；//*波特率设定：0-----4800；1-----9600；2-----19200；3-----38400；4-----57600；5-----115200；（4）Modbus通讯协议：8个数据位，一个停止位，无校验；（5）测试时不需要焊接120Ω的匹配电阻；（6）如开机会出现dE报警，选择Fn-06参数初始化。3.RIDING伺服驱动器的modbu

4、s通讯协议的两种模式（Pn-81）：RTU模式和ASCII模式（1）RTU模式0103001E000C25C9（读取12个参数）0103001E0007640E（读取7个参数）a)RTU模式的简易功能说明：1）读命令03；（读命令一次最多可以读取12个参数）1>读取Pn-01的参数：010300000001840A；详解，01表示站号；03表示功能码读取；00表示读取参数地址的高8位16进制编码；00表示读取参数地址的低8位16进制编码；00表示读取数RIDING-TESTINGDEPARTMENT-003据个数的高8位16进制编码，01表示读取数据个数的低8位16进制编码；

5、840A是CRC校验码；2>驱动器返回的值：01030100044987；详解，01表示站号；03表示功能码读取；01表示读取参数的个数；00表示读取数据的高8位16进制编码；04表示读取数据的低8位16进制编码；4987是CRC校验码；2）写命令06；1>写入Pn-01的参数：010600000001480A详解，01表示站号；06表示功能码写入；00表示写入参数地址的高8位16进制编码；00表示写入参数地址的低8位16进制编码；00表示写入数据的高8位16进制编码，01表示写入数的低8位16进制编码；480A是CRC校验码；2>驱动器返回的值：01060000000148

6、0A详解，01表示站号；06表示功能码写入；00表示写入参数地址的高8位16进制编码；00表示写入参数地址的低8位16进制编码；00表示写入数据的高8位16进制编码，01表示写入数的低8位16进制编码；480A是CRC校验码；b)RTU模式的简易运行示例1）速度模式运行：1>速度模式使能：0106080001014BFA；2>给定使能+正方向：0106080001114A36；3>给定使能+反方向：0106080001214A22；4>速度模式给定速度：0106080200502A56；//0050表示16进制数，是十进制数的80；命令表示额定转速的万分之80：2500*80

7、/10000=20rpm/min(可观察On-01平均转速和On-19实时转速)RIDING-TESTINGDEPARTMENT-0035>速度模式给定速度200r/min:0106080203202B426>给定速度为0：0106080200002A6A；7>速度模式去掉使能状态：0106080000014A6A；电机额定转速(Pn-A3)的50%：010608021388273C；电机额定转速(Pn-A3)的100%，万分之一；0106080227103056；只的是（给定的额定转速>Pn-34设定