循迹小车实训答辩课件.ppt

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1、寻迹小车七组：胡欢欢金鑫八组：晏晓天周建勇项目二：信号采集电路主讲人：金鑫ST188的简介ST188采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成AKECA为ST188内部二极管的阳极，K为内部二极管的阴极，E为三极管的发射级，C为三极管的集电极。Rc51为二极管的限流电阻，红外发光二极管发射红外光经白色地面反射后使三极管导通（黑色地面截止），信号从取样电阻Rc52输出。如果接收管接收到反射回来的红外线，红外接收头导通，E管脚输出高电平，接+5V；如果没有没有接收到反射回来的红外线，红外接收头不导通，E管脚输出低

2、电平，接GND。在信号采集部分，我们用的是五个这样的电路，来检测路面状况。信号采集电路的作用信号采集传感器好比小车的“眼睛”，以下是在行驶过程中会遇到的状态。序号现行状态下一步调整指令1正常继续行驶2“+”“T”停止3右偏离轨道调整电机使小车左转4左偏离轨道调整电机使小车右转1.电路原理图七组采用反射式红外传感器进行测探，只要选择数量和探测距离的合适红外传感器，可以精确的判断出黑线的位置，红外光不易收到环境光的影响。PCB板在protel99se环境下，按照“绘制电路原理图—电气规则检查—生成网络表—规划电路板—导入网

3、络表—元件布局与调整—布线”所形成的印制电路。电路的装配寻迹传感器可以横着安装也可以竖着，我们采用的的按5个，数目越多小车寻迹的可靠性越高。传感器离地面的距离0.5cm到1cm为宜，两个传感器之间的距离要合适，一般取黑线宽度的2/3。电路的调试用万用表测信号输出点电压当传感器在黑线上时输出电压应小于0.7V,传感器在白线上时输出电压应大于4V。黑线时，测试的数据白线时，测试的数据项目三：信号处理电路主讲人：胡欢欢1.电路原理图寻迹传感器采集到的信号将送到信号处理电路来，然后在送往单片机处理，由于单片机只能处理数字信号，

4、而采集到的信号是时刻在发生变化的，所以要进行处理。PCB板在protel99se环境下，按照“绘制电路原理图—电气规则检查—生成网络表—规划电路板—导入网络表—元件布局与调整—布线”所形成的印制电路。LM324的简介LM324系列器件带有差动输入的四运算放大器。它采用14脚双列直插塑料封装。参数：工作温度最低:0°C工作温度最高:70°C电源电压最大:32V电源电压最小:3V“+”、“-”为两个信号输入端，“V+”、“V-”为正、负电源端，“Vo”为输出端。两个信号输入端中，Vi-（-）为反相输入端，表示运放输出端Vo

5、的信号与该输入端的相位相反；Vi+（+）为同相输入端，表示运放输出端Vo的信号与该输入端的相位相同。电路原理分析反向大于同向输出低电平反向小于同向输出高电平电路的安装一般按照“先小后大，先里后外，先同种器件在不同种器件”的顺序装配。在信号处理电路中，先装配电阻器，然后发光二极管。个人认为LM324最先焊接。电路的调制1检查元件的安装是否正确。.2.对照原理图和印制板图，测试电路是否有短路，短路现象。电路的焊接电路检测项目四：电机驱动电路主讲人：晏晓天目录一、项目任务二、方案设计三、电路原理图设计四、电路制作与调试一、项

6、目任务设计一款6V直流电机的电机驱动电路：1驱动电流可达1A，驱动功率可达6W；2、能够控制直流电机实现正转、反转、停止几个动作；3、能够吸收电机工作过程中产生的视在功率，避免损坏器件；4、能够同时控制至少两路电机工作。二、方案设计2.1驱动部分在整个小车系统中的作用小车需要完成前进、后退、左转、右转、停止五个基本动作，这些都需要单片机控制驱动电路来实现，驱动电路为电机提供足够的电流使电机转动。2.2设计方案（1）电机方案：采用直流减速电机。（2）驱动电路方案：对于直流电机用分立元件构成驱动电路，由分立元件构成电机驱动

7、电路。三、电路原理图设计3.1H桥电机驱动电路的工作原理H桥驱动又称全桥驱动。一共有四个臂，每个臂由一个开关控制，图中为三极管Q1~Q4。如果让Q1、Q2导通，Q3、Q4关断，此时电流将会流经Q1、负载、Q2组成的回路，电机正转。如果让Q1、Q2关断，Q3、Q4导通，此时电流将会流经Q3、负载、Q4组成的回路，电机反转。如果让Q1、Q2、Q3、Q4全部关断，负载两端悬空，此时电机停转。如果让Q1、Q2、Q3、Q4全部导通，那么电流将会流经Q1、Q4组成的回路，Q2、Q3组成的回路，这时桥臂上会出现很大的短路电流。在实际

8、应用时注意避免出现桥臂短路的情况。3.2电路原理图Q9、Q10、Q11、Q12四个三极管组成H桥的四个桥臂，Q10和Q12组成一组，Q9和Q11组成一组，Q7控制Q9、Q10的导通与关断，Q8控制Q11和Q12的导通和关断，而Q7、Q8由Qi和Hi控制，且Q、H不能同时为低电平否则会出现短路。QiHiQ7Q8Q9Q10Q11Q12