台达A2伺服 运动控制功能.pdf

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1、ASDAA2運動控制功能教材使用對象說明教材等級基礎級，對台逹伺服產品有基本認識，了解台逹ASDA系列的基本操作者，此教材只針對A2專有的運動控制功能介紹教材版本Revision:7/15/2009Revision:6/12/2009以前版本作廢本教材使用軟韌體版本韌體:DSPV1.024SUB2，CPLDV0.07ASDASoft:V1.03內容大綱驅動器資訊系統參數、監視變數、資料陣列的讀取Pr模式Pr模式的設定及操作、PUU、Pr的運轉架構Capture設定及操作Compare設定及操作驅動器資訊-1系統參數操作與指揮驅動器運作，如運轉

2、模式、馬逹速度、扭力限定、濾波參數．．．等監視變數驅動器或馬逹的即時狀態，如馬逹速度、馬逹位置、運轉電流．．．等資料陣列A2新增的資料儲存區域，可以由使用者自由規劃位置，儲存CAPTURE、COMPARE與ECAM等資料驅動器資訊-2系統參數面版上顯示格式為PX-XX，其資料可讀寫，可由面版按鈕或通訊方式讀寫，資料為16位元或32位元(依參數而定)由面板按鍵設定參數CANOpen設定參數MODBUS支援RS485/RS232設定參數ASDA-SOFTUSB設定參數驅動器資訊-3系統參數-映射支援映射參數可將要監視與操作的參數，收集在一起，成為

3、連續位置，方便參數更改、設定與監視映射目標指定參數P0-35映射參數P0-250126h0104hP1-38(16bits)P1-04(16bits)16bits參數P1-04(16bits)P1-38(16bits)映射目標指定格式映射參數共8組0GABP0-35P0-25G:參數群組AB:16進制代號P0-42P0-32(26h=38d)目標指定內容顯示驅動器資訊-4系統參數-映射支援若映射目標為32位元，則映射目標指定參數高低位元需相同映射目標指定參數P0-35映射參數P0-250109h0109hP1-09H-ByteP1-09L-B

4、yte32bits參數P1-09H-ByteP1-09L-Byte驅動器資訊-5系統參數-映射支援若映射目標為32位元，但映射目標指定參數高低位元設定為不相同，則只有低位元的參數內容會被映射到目的暫存器映射目標指定參數P0-35映射參數P0-25010Ah0109hP1-10L-ByteP1-09L-Byte32bits參數P1-09H-ByteP1-09L-ByteP1-10H-ByteP1-10L-Byte驅動器資訊-6系統參數-映射支援在ASDA-Soft上可以輕易操作映射參數，此處只提供監視，目前無法寫入映射參數設定驅動器資訊-7監視

5、變數-驅動器狀態顯示32位元唯讀參數，監視變數在常態時的面版顯示可由P0-02設定，亦可以上下鍵更改顯示，但無法在面板上顯所有的監視參數，在驅動器送電後，會以P0-02為預設內容顯示，詳細的面版操作請參考手冊第4章面版監視電源開啟更改顯內容顯示驅動器資訊-8監視變數MODBUS與CANOPEN等通訊功能，可透過映射支援讀取系統監視參數，監視參數為P0-9~P0-13等共5組，可由P0-17~P0-21指定其監視內容，監視變數請參考P0-02與手冊第七章設定內容狀態監控狀態監控暫存器指定P0-09脈波命令輸入P0-1701d01.脈波命令輸入P

6、0-10馬逹回授脈波P0-1803d03.馬逹回授脈波P0-11馬逹速度P0-1907d07.馬逹速度P0-1200000P0-20026d26.監視變數#4:P0-12P0-13映射參數1P0-21019d19.映射參數#1:P0-25驅動器資訊-9監視變數可在ASDA-Soft上，輕易操作監視變數監視參數設定驅動器資訊-10資料陣列資料陣列為A2系列專有資料暫存器，共有800筆，可提供電子凸輸、CAPTURE與COMPARE儲存資料用，此資料陣列對資料的放置位址並無強制規定，使用者必須自已規劃此空間資料陣列電子凸輪P5-81抓取軸資料陣列

7、長度P5-36800比較軸資料5-56驅動器資訊-11如何讀取資料陣列利用P5-11讀寫位置、P5-12與P5-13讀寫窗口進行讀寫資料陣列P5-12窗口面版讀:P5-11不變面版寫:P5-11=P5-11+1通訊讀:P5-11=P5-11+1P5-11通訊寫:P5-11=P5-11+1P5-13窗口P5-11面版讀:P5-11=P5-11+1面版寫:不允許通訊讀:P5-11=P5-11+1通訊寫:P5-11=P5-11+1驅動器資訊-12如何讀取資料陣列利用ASDA-Soft操作載入陣列寫入到伺服資料陣列編輯器Pr模式在A2何謂Pr模式所謂

8、的Pr模式，即為Procedure模式，傳統的伺服，使用此模式規劃既定的行程，如點對點的控制，A2的Pr模式，已超出傳統的使用，讓系統具有＂可即時改變規劃行程＂的能