台达伺服定位控制案例.pdf

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1、14应用指令简单定位设计范例14-1台达ASDA伺服简单定位演示系统反转极限传感器X0工作物正转极限传感器X1DOG(近点）伺服电机传感器X2原点位置ASDA伺服驱动器EHY0脉冲输出DOP-A人机Y1正转/反转Y4脉冲清除【控制要求】由台达PLC和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。下面是台达DOP-A人机监控画面：原点回归演示画面相对定位演示画面DVP-PLC101例技术手册14-164应用指令简单定位设计范

2、例绝对定位演示画面【元件说明】PLC软元件说明M0原点回归开关M1正转10圈开关M2反转10圈开关M3坐标400000开关M4坐标-50000开关M10伺服启动开关M11伺服异常复位开关M12暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13伺服紧急停止开关X0正转极限传感器X1反转极限传感器X2DOG（近点）信号传感器X3来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7来自伺服的异常报

3、警信号（对应M24）Y0脉冲信号输出Y1伺服电机旋转方向信号输出Y4清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6伺服启动信号Y7伺服异常复位信号Y10伺服电机正方向运转禁止信号Y11伺服电机反方向运转禁止信号Y12伺服紧急停止信号M20伺服启动完毕状态M21伺服零速度状态14-2DVP-PLC101例技术手册14应用指令简单定位设计范例M22伺服原点回归完成状态M23伺服目标位置到达状态M24伺服异常报警状态【PLC与伺服驱动器硬件接线图】台达PLC台达伺服驱动器DVP32EH00TASDA系列三RU伺L相服220

4、VAC220VAC电SV电单相源TW机N+24VS/S7DO1+SRDY24GDO_COM6DO1-X0正转极限开关5DO2+ZSPDX1反转极限开关24V4DO2-X2DOG信号VDD173DO3+HOMEX3COM+112DO3-SRDY启动准备完毕X4ZSPD零速度检出1DO4+TPOSX5HOME原点回归完成26DO4-X6TPOS目标位置到达27DO5+ALAMX7ALAM异常报警28DO5-DO_COMX10X11编码器X12X13X14偏差计数器X15OZ50X16/OZ24X17电子齿

5、轮脉冲清除Y4DI210C4COM-45伺服启动Y6DI19伺服异常复位Y7DI334C4COM-45Y10伺服正方向运转禁止DI48伺服反方向运转禁止DI533Y1111伺服紧急停止DI632Y12C5DC24VVDD17PU-HI35约1KΩ脉冲输出Y0PLS41C0COM-47正/反方向Y1SIGN37C1DVP-PLC101例技术手册14-164应用指令简单定位设计范例【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-022伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-002外部脉冲输入形式设置为脉

6、冲+方向P1-010位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10101当DI1=ON时，伺服启动P2-11104当DI2=ON时，清除脉冲计数寄存器P2-12102当DI3=ON时，对伺服进行异常重置P2-13122当DI4=ON时，禁止伺服电机正方向运转P2-14123当DI5=ON时，禁止伺服电机反方向运转P2-15121当DI6=ON时，伺服电机紧急停止P2-160无功能P2-170无功能P2-18101当伺服启动准备完毕，DO1=ONP2-19103当伺服电机转速为零时，DO2=ONP2-20

7、109当伺服完成原点回归后，DO3=ONP2-21105当伺服到达目标位置后，DO4=ONP2-22107当伺服报警时，DO5=ON当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。【控制程序】14-2DVP-PLC101例技术手册14应用指令简单定位设计范例M1002设置加减速时MOVK200D1343间为200msM10Y6伺服启动M11Y7伺服异常复位M0M1M2M3M4DZRNK10000K5000X2Y0原点回归M134

8、6伺服计数寄存器清零使能M1M0M2M3M4DDRVIK100000K20000Y0Y1正转10圈M2M0M1M3M4DDRVIK-100000K20000Y0Y1反转10圈M3M0M1M2M4跑到绝对坐标DDRVAK400000K200000Y0Y1400，处000M4M0M1M2M3跑到绝对坐标DDRVAK-50000K200000Y0Y1-50，处000M1029ZRSTM0M4定位完成后自动关闭定位指令执行X0Y10伺服电机正转禁止X1Y11伺服