台达CANopen及A2伺服简易手册

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1、北京精达恒益机电设备有限公司台达产品简易操作手册‐ 1 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司（一）台达A2伺服马达接头及对应线序（二）台达A2伺服编码器对应接口视图及线序‐ 2 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司（三）台达A2伺服PR模式参数设定及对应关系表模式设定P1‐01=1DI1=101伺服使能DI2=108相应PR触发DI3=111（POS0）DI4=112（POS1）DI5=113（POS2）DI6=11A（POS3）DI7=11B（POS4）DI8=11C（POS5）一点说明：（1）当选定一个PR需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样

2、保证能够运行起来，因为触发是脉冲沿有效。（2）当需要行走的距离很长时，PR设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的PR都按照这个比例行‐ 3 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司走。（四）CANopen组态介绍1.首先需要安装台达相应的组态软件CANopenBuilder，图标如下图2.安装完成如下图‐ 4 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司3.开始组态步骤一，如下图一主站模块，双击或者拖曳到右侧窗口单击打开此右侧窗口文件夹选择此驱动，双击或者拖图一曳到右侧窗口4.开始组态步骤二，如

3、下图二操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口。‐ 5 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司双击此图标双击图标后出现这个窗口1图二4.开始组态步骤三，配置PDO，如下图三操作如下：窗口1（如下图）的C部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删除掉，然后根据实际需要进行重新配置。PDO里面的RceivePDOComm…表示伺服接收的内容，即上位机发送给伺服。PDO里面的TransmitPDOComm…表示伺服发出的内容，即上位机从伺服接收。‐ 6 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司DA可以选择BC部分的内容进行删除C图三5.开始组态步

4、骤四，配置PDO，如下图四‐1，图四‐2操作如下：（1）双击窗口1里面的C部分的一个参数，出现窗口图四‐1，如下图四‐1在“参数群”部分选择需要的参数，这里必须需要选择P4‐07，利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。完毕之后确定即可。（2）双击窗口1里面的C部分的另外一个参数，同样出现窗口图四‐2，如下图四‐2在“参数群”部分选择需要的参数，这里根据需要可以选择P0‐01（伺服报警），利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。完毕之后确定即可。‐ 7 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司窗口，图四‐1参数群上移下移选定的

5、参数图四‐1‐ 8 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司窗口，图四‐2参数群上移下移选定的参数图四‐2伺服报警一览表：‐ 9 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司‐ 10 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司‐ 11 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司6.开始组态步骤五，主站部分操作如下：双击图一右侧窗口的主站模块，出现图五，如下图把左侧“可用接点”里面的驱动利用“右移”按钮添加到“节点列表”里面，添加后显示图六。最后点击确定即可。‐ 12 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司把可用接点里面的驱动右移当配完选定，只有选定PDO之才有效后，伺服驱动即显示在箭头所示处可把

6、选定的驱动移除注意此处：没有数据，这是正确的图五‐ 13 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司显示已经选择的驱动这里为空把可用接点里面的驱动右移选定，只有选定才有效这里有数据。输出列表是主可把选定站发命令的驱动移给伺服，除伺服接收；输出列表是主站接收伺服发出的信号，这里选择的图六是伺服报警。说明一：至此PDO的配置部分即完成了，PDO里面设定的参数都是随时要使用的，那么上电瞬间写入一次或者寻找从站写入一次的就配置SDO即可。7.开始组态步骤六，配置SDO说明：SDO功能是根据需要才配置的，如果您的系统没有上述“说明一”里面的解释，则可以不配置。点击图一右

7、上角的“自动SDO配置”按钮后，出现图七，如下图‐ 14 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司点击此按钮注意此处：默认为空，即没有任何参数，点击添加，出现图八图七‐ 15 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司图八说明二：图八里面需要填写的数据，需要查看PDO配置里面的图四‐1或者图四‐2，选择到P3‐06，参看图九（如下图）里面的蓝条。说明三：填写图八里面的“数据（hex）”需注意，如果数据是00FF，那么填写是需这样填入FF空格00，即FF00。正确填入后，显示如图十。‐ 16 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司图九‐ 17 ‐ 北京精达恒益机电设备有限公司

8、图十至此PDO，SDO配置完毕，即组态完毕。（五）硬件设置及下载伺服：‐ 18 ‐ 北京精达恒益机电设备有限