台达CANopen通讯伺服速度S控制

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1、页码，1/1516.16通过CANopen总线控制ASDA-A2伺服驱动器（DS402）¢控制要求当X0=ON时，变频器停止并进入准备运转状态；当X1=ON时，变频器运转，运转速度为900转/分钟，运转方向为顺时针旋转。¢连接示意图¢台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置参数设置值说明P1-01b设置伺服工作模式为CANopen模式。P03-002设置ASDA-A2伺服CANopen站号ASDA-A2伺服CANopen通讯速率设置为1Mbps。P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下所示：0：

2、125KbpsP03-0104001:250Kbps2:250Kbps3:500Kbps4:1MKbps¢ADSA-A2伺服驱动器在本例中配置的参数说明参数索引参数子索引参数说明60830伺服驱动器才从0rpm加速到3000rpm需要的时间，单位ms。60840伺服驱动器才从3000rpm减速到0rpm需要的时间，单位ms。60810伺服驱动器速度，单位为单元/每秒。607A0伺服驱动器目标位置，单位为单元。mk:@MSITStore:D:Program%20FilesDelta%20Industrial%20AutomationC

3、...2012-12-29页码，2/15¢模块设置按照下表分别对DVPCOPM-SL扫描模块进行设置模块名称节点地址通讯速率DVPCOPM-SL扫描模块011MbpsASDA-A2伺服驱动器021Mbps¢使用CANopen网络配置工具配置网络1.打开CANopenBuilder软件，软件界面如下图所示。2.选择『设置（S）』菜单，点击『通讯设置』，选择『串口设置』指令。3.在此对计算机与SV主机的通讯参数进行设置。如”通讯端口”、”通讯地址”、”通讯速率”、”通讯格式”。项目说明默认值当计算机连接的设备为DVPCOPM-SL时，接mk:

4、@MSITStore:D:Program%20FilesDelta%20Industrial%20AutomationC...2012-12-29页码，3/15口选择ViaPLCPort；当计算机连接的设备为接口无DVP10MC11T时，接口选择ViaLocalPort。COM口选择与SVPLC通讯的计算机通讯口COM1通讯地址输入SVPLC的modbus站号01通讯速度选择计算机与SVPLC通讯的通讯速率9600bps数据位7校验位选择计算机与SVPLC通讯的通讯协议偶校验停止位1模式选择计算机与SVPLC的通讯模式ASCIIMo

5、de注：CANopenBuilder组态软件中的通讯速度，数据位，校验位，停止位以及模式的选择须与SVPLC主机设置一致。设置正确后，点击『确定』按钮，返回主界面。4.选择『网络（N）』菜单，点击『在线』指令。mk:@MSITStore:D:Program%20FilesDelta%20Industrial%20AutomationC...2012-12-29页码，4/155.弹出下图所示窗口。6.按『确定』对CANopen网络进行扫描，正常情况下弹出扫描进度条，如下图所示。按『取消』返回主画面。7.如果上述对话框的进度条一直没有动

6、作，则说明PC和SVPLC通讯连接不正常或PC上有其他程序使用串口。扫描结束后，会提示”扫描网络已完成”。此时，网络中被扫描到的所有节点的图标和设备名称都会显示在软件界面上，如下图所示。在此例中DVPCOPM的节点地址为01。mk:@MSITStore:D:Program%20FilesDelta%20Industrial%20AutomationC...2012-12-29页码，5/15Ø主站参数设置1.选择『网络（N）』菜单，点击『主站参数』选项，弹出下图所示窗口工作模式：选择DVPCOPM-SL模块的工作模式，可选择Maste

7、rMode或SlaveMode，本例中为MasterMode。同步周期：当从站PDO传输类型为同步传输时，须在此设置同步周期。本例PDO传输采用异步传输，故可不考虑此参数。主站heartbeat时间：设定DVPCOPM-SL主站发送心跳报文的周期。本例中设为200ms。设定参数值后，点击『确定』。Ø从站参数设置mk:@MSITStore:D:Program%20FilesDelta%20Industrial%20AutomationC...2012-12-29页码，6/151.双击ASDA-A2变频器的图标，跳出如图所示画面。2.配

8、置PDO：添加PDO：在“EDS文件提供的PDO”一栏中选择某一PDO，双击该PDO或点击右侧的“添加”按钮，可将选择的PDO添加到“已配置的PDO”中。删除PDO：在“已配置的PDO”一栏中