台达A2伺服配线及操作.pdf

《台达A2伺服配线及操作.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、配线及操作模式公司：中达电通股份有限公司部门：运动控制产品处（IMS）日期：2013年12月01主要内容伺服配线及操作D/I功能接口功能及典型接线面板操作介绍控制功能位置模式速度模式扭矩模式混合模式2DeltaConfidential伺服配线电源上位控制器回生电阻通讯主机第二路反馈Can总线接口个人电脑扩展DI接口动力及编码器反馈DeltaConfidentialCN1连接器CN1连接器实物图DeltaConfidentialCN1连接器此图为连接件背面端子号码及信号名称DeltaConfidential信号

2、功能DeltaConfidential信号功能DeltaConfidential信号功能DeltaConfidential信号功能NC为内部使用，请勿连接任何器件DI/DO为数字输入/输出端子，其功能可自由设定，详见DI/DO功能设置DeltaConfidentialCN2连接器DeltaConfidentialCN2连接器电机输出线DeltaConfidentialCN2连接器DeltaConfidentialCN3连接器DeltaConfidentialCN3连接器DeltaConfidentialCN4

3、连接器DeltaConfidentialCN5连接器DeltaConfidentialCN5连接器DeltaConfidentialCN6DeltaConfidentialCN6连接器DeltaConfidentialCN6连接器DeltaConfidentialCN6连接器终端终端电阻电阻DeltaConfidentialCN7连接器DeltaConfidentialCN7连接器DeltaConfidential面板各部分名称DeltaConfidential面板各部分名称DeltaConfidential

4、参数设置流程DeltaConfidential报警记录查看DeltaConfidential寸动操作在SERVOON状态下进入参数模式P4-05按SET键调整速度按SET键正反向寸动DeltaConfidential控制功能台达伺服可以在多种模式下进行控制单一模式支持速度，位置，扭矩模式同时支持在丌同模式间进行转换支持总线CANopen控制控制模式选择参数P1-01模式选择需在SERVOOFF状态，系统需重新上电DeltaConfidential控制模式DeltaConfidential控制模式DeltaCo

5、nfidential位置模式1.Pt位置模式P1-01=0，设置驱动器为外部位置（Pt）模式P1-00：用来设置外部输入脉冲的型式DeltaConfidential位置模式脉冲型式滤波宽度DeltaConfidential位置模式逻辑型式DeltaConfidential位置模式DeltaConfidential位置模式DeltaConfidential位置模式DeltaConfidential位置模式DeltaConfidential位置模式DeltaConfidential位置模式DeltaConfide

6、ntial位置模式DeltaConfidential位置模式2.内部位置模式P1-01=1设置驱动器为内部寄存器位置控制模式驱动器提供64组寄存器，可供用户进行规划，通过I/O或通讯的方式选择要执行的路径DeltaConfidential位置模式DeltaConfidential位置模式架构DeltaConfidential位置模式架构DeltaConfidential速度模式速度模式应用于精密速度控制场合命令源分两种：模拟量（+/-10V）、内部寄存器命令内部寄存器速度命令可以通过通讯方式随时进行更改通过合

7、理的增益调整可以实现高响应，高精度速度控制DeltaConfidential相关参数DeltaConfidential速度命令选择P1-01=2为S模式P1-01=4为Sz模式具体命令来源见下表DeltaConfidential速度模式架构DeltaConfidential命令处理单元架构DeltaConfidential模拟指令最大回转速度DeltaConfidential扭矩控制模式应用于需要扭力控制的场合命令源有内部（Tz）和外部（T）两种命令外部为模拟量命令（+/-10v）内部为寄存器命令DeltaC

8、onfidential扭矩命令选择P1-01=3为外部命令（T）P1-01=5为内部命令（Tz）具体命令来源见下表DeltaConfidential扭矩控制架构DeltaConfidential扭矩命令处理单元架构DeltaConfidential模拟指令最大输出DeltaConfidential混合控制模式台达驱动器支持多种模式之间进行切换，切换开关有DI完成DeltaConfidentialDI