工业机器人教案.doc

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1、大连理工大学工程训练中心实习教案实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定：工业机器人教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程教学重点：略教学难点：略教学内容：（结合实物讲解）1．概述：机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。2．工业机器人的定义：工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能

2、的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。3．工业机器人的分类：根据臂机构，按照其工作形态，可以分为：l圆柱坐标型机器人l极坐标型机器人l直角坐标型机器人l多关节型机器人4．实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。5．IRB1400机器人的组成：ManipulatorControllerController:控制器。Manipulator:机械手。机械本体：l由六个转轴组成的空间六杆开链结构；l六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器；l每个转轴带有一个齿轮箱。

3、l有手动松闸按钮，用于维修时使用。MainsSwitchTeachpendantOperator’spanelDiskdrive机器人控制器：MainsSwitch:主电源开关。TeachPendant:示教器。Operator’sPanel:操作盘。Diskdrive:磁盘驱动器机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。(示教器)示教器功能：坐

4、标系指定：大地、基础、工具、工件运动性质指定：直线、姿态轴动作：对各关节电机进行驱动控制速度设定:动作方式设定：单步、单次、循环急停、暂停、运行、结束、复位指定示教数据命令修正：对已示教过的数据命令进行修正（变更、插入、删除）作业条件再线修正信息显示：数据写入等控制，编辑，报警显示等功能6．IRB1400机器人的技术参数：自由度数6腕部承载能力5kg运动范围1轴±180°2轴-90°+110°3轴-230°+50°4轴±200°5轴±115°6轴±400°重复定位精度±0.05mm~±0.2mm驱动方式AC伺服电机驱动控制方式点到点（PTP）连续轨迹（

5、CP）7．程序编制坐标系：用户在编制程序时，可根据需要选择坐标系。机器人可以建立的坐标系有“World坐标系”,“Base坐标系”,“Tool坐标系”，Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。其相互关系如下：WristcoordinatesWristcoordinatesToolcoordinatesYTCPZxZYxZYxZZYYxxWobjcoordinatesUsercoordinatesObjectcoordinatesBasecoordinatesWorldcoordinatesWorld大地坐标系。Base基础坐标系。Tool工具坐标

6、系。Wobj工件坐标系。编制程序：机器人的语言命令是一种用户非常容易理解的语言。语言中的每个语句（命令）都与某种功能相对应，机器人的各种动作都是由这些语句的组合来完成的。机器人语言命令包括运动语句、程序流程语句、外部管理与控制语句。例：基本运动指令：MoveLp1，v100，z10，tool1;MoveL:线性运动。（Linear）MoveJ：关节轴运动。（Joint）MoveC：圆周运动。（Circular）p1:目标位置。v100:规定在数据中的速度。z10:规定在转弯区尺寸。tool1:工具。（TCP）速度选择：mm/s·vmax速度为v5000,

7、可自定义速度。·最大可定义至v7000，但机器人未必能达到。转弯区尺寸选择：mm·选择所需转弯区尺寸，可自定义。·fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊接时必须用。·zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。例：画一个长方形。为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以采用函数offs，反馈一个参变量。offs(p，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点。P0P1P2例：圆弧指令MoveCp1，p2，v100，z1，tool1;例：画一个半径为80mm的圆：PMov

8、eJp0，v500，z1，tool1;MoveLoffs(p，80，0，0)，v