工程与工业摄影测量试验指导书_2012.doc

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1、工程与工业摄影测量试验指导书2基于开源相机标定软件的非量测数码相机标定试验1.1数据例子影像1.2使用语言Matlab1.3操作步骤：A观看演示;B也可以查看文件夹中的CameraCalibrationToolboxforMatlab.htm(1)运行matlab(2)进入到toolbox_calib所在的文件夹或者将toolbox_calib设置为当前目录进入文件夹cdI:courseClose_range_imagepracticetoolbox_calib(3)运行calib_gui(4)单击loadimage(5)ClickontheExtractgr

2、idcornersbuttonintheCameracalibrationtoolwindow.(6)单击回车(7)(8)单击回车默认(9)(10)ThefirstcalibrationimageisthenshownonFigure2:TheboundaryofthecalibrationgridisthenshownonFigure2: Enterthesizes dX and dY inXandYofeachsquareinthegrid(inthiscase, dX=dY=30mm=defaultvalues): Theimagecornersarethena

3、utomaticallyextracted,anddisplayedonfigure3(thebluesquaresaroundthecornerpointsshowthelimitsofthecornerfinderwindow): 手动输入30手动输入30(11)以同样流程处理2nd,3rd,...,19th images.(12)Clickonthebutton Calibration ofthe Cameracalibrationtool torunthemaincameracalibrationprocedure.(13)Clickon ShowExtrin

4、sic inthe Cameracalibrationtool.截图保存(14)1.4要求撰写实验报告（toolbox_calib试验体会），提交时间（6.11）2直接线性变换解法参数求解程序编写2.1理论影像坐标系OxyDLT关系式内方位元素求解表达式：取与C相反的符号。DLT精度检查点像点坐标，检查点3维坐标投影到影像上的坐标。2.2数据格式Ctl3d.txt//用于计算DLT参数n//三维点个数matlab数据格式删除该行X1Y1Z1//三维点坐标.//一共n行..XnYnZn//三维点坐标ctlimg1.txtctlimg2.txtctlimg3.txt//分

5、别用于计算img1，img2，img3的DLT参数n//像点个数matlab数据格式删除该行x1y1//第一个点的影像坐标.//一共n行..xnyn//第n个点的影像坐标ck3d.txt//用于检查DLT精度n//三维点个数matlab数据格式删除该行X1Y1Z1//三维点坐标.//一共n行..XnYnZn//三维点坐标ckimg1.txtckimg2.txtckimg3.txt//分别用于检查img1，img2，img3的DLT参数精度n//像点个数matlab数据格式删除该行x1y1//第一个点的影像坐标.//一共n行..xnyn//第n个点的影像坐标2.3使用语

6、言可以使用Matlab和C++或者其他语言2.4txt读取示例代码Matlab：X=load(‘control.txt’);C/C++：intn3d=0;//三维点个数FILE*fp=fopen(I:\Close_range\object.txt,”r”);//打开文件if(fp==NULL){printf(“cannotopenthefileforreading!”);return0;}fscanf(fp,”%ld”,&n3d);//读入点个数inti=0;double*pobject=newdouble[n3d*3];//定义动态内存for(inti=0;i<

7、n3d;i++){fscanf(fp,“%lf%lf%lf”,&pobject[i*3+0],&pobject[i*3+1],&pobject[i*3+2]));//读入点坐标}fclose(fp);//关闭文件if(pobject!=NULL){delete[]pobject;pobject=NULL;}2.5试验步骤：VC(提供c代码用于求逆矩阵和转置以及示例)a)建立工程b)读入数据c)实现DLT参数求解d)实现x0，y0，f，ds，的分解e)利用检查点检查DLT的精度。f)输出结果Matlaba)建立m文件b)读入数据c)实现DLT参数求解d