FANUC机器人SERVOGUN点焊培训教材.docx

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1、SHANGHAI-FANUC目录第一章概述11.1FANUC机器人伺服枪功能的特点11.2基本规格11.3伺服焊枪的组成部分11.4控制方法2第二章伺服枪的初始化设置32.1伺服枪轴初始化安装32.2设置坐标系82.2.1焊枪安装在机器人上的情形82.2.2焊枪固定在地面或工作台上的情形82.3伺服枪设置92.3.1焊枪零位设置（GunMaster）92.3.2焊枪关闭方向设置102.3.3焊枪轴限位设置112.3.4焊枪自动调节132.3.5压力标定152.3.6工件厚度标定16第三章焊接设置183.1点焊I/O183.1.1点焊系统基本术语183.1.2点焊I/O及其设定193.2伺

2、服枪设定243.2.1伺服枪设定画面243.2.2伺服枪一般设定画面243.2.3焊枪行程极限的更改26第四章手动操作284.1手动加压28IISHANGHAI-FANUC4.2手动行程304.3手动焊接324.4焊枪点动操作33第五章编程355.1点焊指令355.1.1点焊指令格式355.1.2焊接顺序415.1.3示教位置425.2其他指令425.2.1加压动作指令425.2.2压力指令435.2.3焊枪零位调校指令44第六章焊嘴磨损补偿456.1概述456.22步方式456.2.1准备工作456.2.2测量方法466.3单步方式486.4焊嘴磨损补偿功能的设定506.4.1焊嘴磨损

3、检测设定506.4.2焊嘴磨损基准值设定526.5恢复步骤536.5.1恢复焊枪零位数据536.5.2焊嘴破损时的恢复546.6焊枪行程极限补偿55附录SVGN报警代码57IISHANGHAI-FANUC第一章概述1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点Ø全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；Ø可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；Ø与气焊枪的操作类似，便于掌握。1.2基本规格压力设定范围0.0～9999.9[Kgf]（N、kgf、ibf）(*1)打点范围0.000～9999.999[mm](*1)枪轴的运动速度范围0～2000[mm/sec]或0～100[%

4、](枪轴最大速度的比率)控制轴的数量能同时控制的轴的数量为：6个机器人的轴＋3个附加轴＋1个枪轴(*2)枪的种类C型枪，X型枪，单枪(*2)其他同时支持空气枪和伺服枪注意：（*1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。压力单位可以进行切换；（*2）这个表格不适用于双枪。1.3伺服焊枪的组成部分77SHANGHAI-FANUC1.4控制方法采用多组控制方法，将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制，运行机器人和焊枪分别控制。77SHANGHAI-FANUC第一章伺服枪的初始化设置2.1伺服枪轴初始化安装主要设置伺服枪电机的参数：如电机型号，齿轮转速比，最大速度等。步骤：1)进入C

5、ontrolledStart界面a)开机的同时按住【Prev】和【Next】键，直到出现（画面2.1）方可松手：（画面2.1）b)用【数字键】输入3；选择“CONTROLLEDSTART”，按【ENTER】确认，进入CONTROLLEDSTART模式（画面2.2）；（画面2.2）2)添加伺服枪轴a）按【MENU】-【Maintenance】显示RobotSetup界面（画面2.3）：77SHANGHAI-FANUCa）移动光标至第2项：“ServoGunAxes”处，按【F4MANUAL】，进入（画面2.4）：b）在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2

6、.5）：77SHANGHAI-FANUCa）在（画面2.5）中用【数字键】输入7（即伺服枪轴为第7根轴），按【ENTER】键确认，进入（画面2.6）：b）在（画面2.6）中用【数字键】输入2（添加伺服枪轴），按【ENTER】键确认，进入（画面2.7）：c）在（画面2.7）中用【数字键】输入1（部分参数设定），按【ENTER】键确认，进入（画面2.8）：d）根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）：77SHANGHAI-FANUCa）在（画面2.9）中通过【数字键】输入

7、伺服枪所用伺服放大器的号码：（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。）如：输入2，按【ENTER】键确认，进入（画面2.10）：b）在（画面2.10）中通过【数字键】输入伺服枪轴的抱闸单元号码（此号码表示了伺服枪的马达抱闸线连接位置：无抱闸输入0；与6轴伺服放大器相连选1；若用单独的抱闸单元-连接至抱闸单元中的C口选2；D口选3）如输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.11）：c）伺