ABB-机器人-RAPID-常用指令详解-中文.doc

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1、在RAPID程序中，静态的WorldZone不能被解除并再次激活，或者进行擦除。在RAPID程序中，临时的WorldZone可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。语法：WZDOSet[[‘’Temp]

2、[‘’Stat]’,’][WorldZone’:=’][‘’Inside]

3、[‘’Before]‘,’[Shape’:=’]’,’[Signal’:=’]’,’[SetValue’:=’]

4、onum类型的表达式（IN）>’;’相关信息：相关信息参看WorldZones《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分WorldZone形状第1004页shapedata—WorldZone形状数据部分临时WorldZone第1045页wztemporary—临时WorldZone数据静态WorldZone第1043页wzstationary—静态WorldZone数据定义球形WorldZone第636页WZSphDef—定义球形WorldZone。定义箱体形状的WorldZone第611页WZBoxDef—定义箱体形状的WorldZone。定义圆柱

5、形状WorldZone第613页WZCylDef—定义圆柱形状的WorldZone。定义关节home位的WorldZone第625页WZHomeJointDef—定义关节home位的WorldZone。激活WorldZone限位监视第633页WZLimSup—激活WorldZone限位监视信号进入水平《技术参考手册—系统参数》I/O主题—信号类型—进入等级部分1.231．WZEnable—激活临时WorldZone监视用途：WZEnable（WorldZone使能）用来重新激活对临时WorldZone的监视，该WorldZone之前定义用来停止运动或者设定输出。基本范例：该指令的基本范例

6、说明如下：例1VARwztemporarywzone;…PROC…WZLimSupTemp,wzone,volume;MoveLp_pick,v500,z40,tool1;WZDisablewzone;MoveLp_place,v200,z30,tool1;WZEnablewzone;MoveLp_home,v200,z30,tool1;ENDPROC当往p_pick移动的时候，检测到机器人TCP的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。当进入p_place的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home的时候重新激活。项目：WZEnableWorldZoneWorldZone：数

7、据类型：wztemporarywztemporary类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone的标识符。程序执行：临时WorldZone被再次激活。注意，当创建WorldZone的时候，它是自动激活的。如果被WZDisable指令解除后，它只是需要重新激活。限制：只有临时的WorldZone可以被解除或者再激活，静态的WorldZone总是激活的。语法：WZEnable[WorldZone’:=’]’;’相关信息：相关信息参看WorldZones《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分

8、WorldZone形状第1004页shapedata—WorldZone形状数据部分临时WorldZone数据第1045页wztemporary—临时WorldZone数据激活WorldZone限位监视第633页WZLimSup—激活WorldZone限位监视激活WorldZone数字输出设置第617页WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出。解除WorldZone第615页WZDisable—解除临时WorldZone擦除WorldZone第623页WZFree—擦除临时WorldZone监视1.232．WZFree—擦除临时WorldZone监视用途：WZFree（Wor

9、ldZone释放）用来擦除临时WorldZone的定义，之前定义用来停止运动或者设定输出的。基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1VARwztemporarywzone;…PROC…WZLimSupTemp,wzone,volume;MoveLp_pick,v500,z40,tool1;WZDisablewzone;MoveLp_Place,v200,z30,tool1;WZEnablewzone;MoveLp_home,v20