ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(1).doc

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1、ABB机器人RAPID常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。MoveAbsJ指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时

2、间运动到目标位置。该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。基本范例：该指令的基本范例说明如下。也可参看第207页更多范例。例1MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;机器人将携带工具tool2沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。例2MoveAbsJ*,v1000T:=5,fine,grip3;机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。整个运动需要5秒钟。项目：MoveAbsJ[C

3、onc]ToJointPos[ID][NoEOffs]Speed[V]

4、[T]Zone[Z][Inpos]Tool[Wobj][Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。当使用项目Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目Conc的运动指令。如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指

5、令就开始执行了。该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。ToJointPos：到达的关节位置。数据类型：jointtarget机器人和外部轴的绝对目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标示）。[ID]：同步ID数据类型：identno该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID号保证在routine中运动不会混乱。[NoEOffs]：没有外部偏移量数据类型：switch如果项目NoEOffs设为1，MoveAbsJ

6、运动将不受外部轴的激活偏移量的影响。Speed：数据类型：speeddata运动所用的速度数据。速度数据定义了TCP、工具再定位和外部轴的速度。[V]：速度数据类型：num该项目用来在指令中直接指定TCP的速度，单位mm/s，它替代在速度数据中指定的相应的速度。[T]：时间数据类型：num该项目用来指定机器人运动的总时间，单位秒。它替代相应的速度数据。Zone：数据类型：zonedata运动的zone数据。Zone数据描述了产生的转角路径的大小。[z]：Zone数据类型：num该项目用来在指令中直接指定机器人TCP的位置精度。转角路

7、径的长度用毫米给出，替代zone数据中指定的相应数据。[Inpos]：到位数据类型：stoppointdata（停止点数据）改项目用来指定机器人TCP在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone参数中指定的zone。Tool：数据类型：tooldata运动过程中所携带的工具。TCP的位置和工具的负载在工具数据中定义。TCP位置用来计算运动的速度和转角路径。[Wobj]：工作对象数据类型：wobjdata在运动过程中使用的工作对象。如果机器人抓着工具的时候，该项目可以忽略。但是，如果机器人抓着工作对象，也就是说工具是静止的，

8、或者带有外部轴，那么该项目必须指定。在有并列工具或者有并列外部轴的情况下，系统使用该数据计算运动的速度和转角路径，该数据在工作对象中定义。程序执行：MoveAbsJ运动不会受激活的程序转移的影响，并且如果使用了可选项目NoEOffs，将没有外部轴的偏移。如果不使用NoEOffs，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的影响。工具按照轴角度插补移动到绝对轴目标位置。这就是说每一个轴都按照固定的速度运动，并且所有轴都在同一时间到达目标位置，这样就形成一个非线性的路径。总的来说，TCP大约按照编程的速度运动。在TCP运动的同时，工具重新定

9、向，并且外部轴也在运动。如果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到，TCP的速度将被减小。当转换到路径的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在Zone数据中指定，只有在机器人和外部