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1、坐标系RAPID参考手册－RAPID概述，运动和I/O原理－坐标系部分带I/O设定的运动RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理—用逻辑指令同步部分1.92．MoveExtJ－移动一个或者多个没有TCP的机械单元用途：MoveExtJ（移动外部关节）只用来移动线性或者旋转外部轴。该外部轴可以属于一个或者多个没有TCP的外部单元。该指令只能用来：l和定义为运动任务的实际程序任务一起使用，并且l如果任务控制一个或者多个没有TCP的机械单元。基本范例：该指令的基本范例说明如下：也参看第225页的更多范例。例1MoveExtJjpos10,vrot10,z50;移动旋
2、转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone数据z50。例2MoveExtJConc,jpos20,vrot10T:=5,fineInPos:=inpos20;5秒钟把外部轴移动到关节位置jpos20。程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20的收敛性标准满足。项目：MoveExtJ[Conc]ToJointPos[ID]Speed[T]Zone[Inpos][Conc]：并发事件数据类型：switch当外部轴运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flybypoints）时，可以用来避免由
3、CPU过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当不要求与外部设备通讯和外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。使用项目Conc的时候，连续的运动指令的数量限制为5个。在包括StorePath—RestorePath的程序段中不允许使用带有Conc项目的运动指令。如果不使用该项目，并且ToPoint不是停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行by张建辉，韩鹏排版了。在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。ToJointPos：到达关节位置数据类型：jointtarget外部轴的绝对目标轴位置。定义
4、为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。[ID]：同步ID数据类型：identno该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID号保证在routine中运动不会混乱。如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。Speed：数据类型：speeddata应用到运动中的速度数据。速度数据定义旋转或者线性外部轴的速度。[T]：时间数据类型：num该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。Zone：数据类型：zonedata运动的zone数据。它定义停
5、止点或者飞点。如果是飞点它描述线性或者旋转外部轴的减速度或者加速度。[Inpos]：到位数据类型：stoppointdata（停止点数据）该项目用来指定机器人TCP在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone参数中指定的zone。程序执行：线性或者旋转外部轴按照编程的速度移动到编程的点。更多范例：CONSTjointtargetj1:=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];by张建辉，韩鹏排版CONSTjointtargetj2:=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[30,
6、9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTjointtargetj3:=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[60,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTjointtargetj4:=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[90,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTspeeddatarot_ax_speed:=[0,0,0,45];MoveeExtJj1,rot_ax_speed,fine;MoveeExtJj2,rot_ax_speed,z20;MoveeExtJj3,rot_ax_spee
7、d,z20;MoveeExtJj4,rot_ax_speed,fine在该例子中，旋转独立轴移动到轴位置0,30,60和90度，移动速度为45度/秒。语法：MoveExtJ[‘’Conc‘,’][ToJointPos’:=’][‘’ID‘:=’]’,’[Speed‘:=’][‘’T‘:=’]‘,’[Zone‘:=’][‘’Inpos‘
