ABB机器人常用指令详解-中文(三)

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1、Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候,机器人认为它到达了目标点。它等条件满足最多等两秒,参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。例3MoveLConc,*,v2000,z40,grip3;Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。当机器人移动的时候,后续的逻辑指令开始执行。例4MoveLstart,v2000,z40,grip3WObj:=fixture;Grip3的TCP直线运动到位置start

2、,位置在fixture的对象坐标系统中指定。语法:MoveL_[’’Conc’,’]_[ToPoint’:=’]’,’[’’ID’:=’]’,’_[Speed’:=’]_[’’V’:=’]_

3、[’’T’:=’]’,’_[Zone’:=’]_[’’Z’:=’

4、)>]_[’’Inpos’:=’]‘,’_[Tool’:=’]_[’’WObj’:=’]_[’’Corr]’;’相关信息:相关信息参看其他位置指令RAPID参考手册-RAPID概述,RAPID摘要-运动部分速度的定义第1010页speeddata—速度数据Zone数据的定义第1047页zonedata—zone数据停止点数据的定义第1014页stoppointdata

5、-停止点数据工具的定义第1031页tooldata—工具数据工作对象的定义第1039页wobjdata—工作对象数据写入一个改正入口第67页CorrWrite写入一个改正发生器运动综述RAPID参考手册—RAPID概述,运动和I/O原理部分坐标系RAPID参考手册-RAPID概述,运动和I/O原理-坐标系部分by张建辉,韩鹏排版并发的程序执行RAPID参考手册—RAPID概述,运动和I/O原理—用逻辑指令同步部分1.97.MoveLDO-直线移动机器人并且在转角处设置数字输出用途:MoveLDO(直

6、线运动数字输出)用来直线移动TCP到指定的目标点。在转角路径的中间位置,指定的数字输出信号被置位/复位。当TCP仍旧固定的时候,该指令也可以用来给工具重新定向。该指令只能用在主任务T_ROB1中,或者在多运动系统中的运动任务中。基本范例:该指令的基本范例说明如下:例1MoveLDOp1,v1000,z30,tool2,do1,1;工具tool2的TCP直线运动到目标位置p1,速度数据v1000和zone数据z30。在p1的转角路径的中间位置,输出信号do1被置位。项目:MoveLDOToPoint[

7、ID]Speed[T]ZoneTool[WObj]SignalValueToPoint:数据类型:robtarget机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中(在指令中用*标记)。[ID]:同步ID数据类型:identno如果并列了同步运动,该项目必须使用在多运动系统中,并且不允许在其他任何情况下使用。指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID号保证在routine中运动不会混乱。Speed:数据类型:speeddata应用到运动中的速度数据。速度数据定义TC

8、P、工具重新定向或者外部轴的速度。[T]:时间数据类型:numby张建辉,韩鹏排版该项目用来指定外部轴运动的总时间,单位秒。它代替相应的速度数据。Zone:数据类型:zonedata运动的zone数据。它描述产生的转角路径的大小。Tool:数据类型:tooldata机器人运动时所使用的工具。TCP就是移动到目标点的那个点。[Wobj]:工作对象数据类型:wobjdata指令中机器人位置相关到的工作对象(坐标系)。该项目可以忽略,如果忽略的话,位置相关到世界坐标系。另一方面,如果使用了静态TCP或

9、者并列了外部轴,该项目必须指定。Signal:数据类型:signaldo要改变的数字输出信号的名称。Value:数据类型:dionum期望的信号数值(0或者1)。程序执行:参考指令MoveL,可以得到关节运动的更多信息。在飞点的转角路径的中间位置,数字输出信号置位/复位,如下图所示。下图说明在转角路径MoveLDO指令的数字输出信号的置位/复位。对于停止点,我们推荐使用“正常”的编程顺序,即MoveJ+SetDO。但是当在指令MoveLDO中使用停止by张建辉,韩鹏排

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