ABB机器人常用指令详解-中文(三)

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1、Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它到达了目标点。它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。例3MoveLConc,*,v2000,z40,grip3;Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。例4MoveLstart,v2000,z40,grip3WObj:=fixture;Grip3的TCP直线运动到位置start

2、，位置在fixture的对象坐标系统中指定。语法：MoveL_[’’Conc’,’]_[ToPoint’:=’]’,’[’’ID’:=’]’,’_[Speed’:=’]_[’’V’:=’]_

3、[’’T’:=’]’,’_[Zone’:=’]_[’’Z’:=’

4、)>]_[’’Inpos’:=’]‘,’_[Tool’:=’]_[’’WObj’:=’]_[’’Corr]’;’相关信息：相关信息参看其他位置指令RAPID参考手册－RAPID概述，RAPID摘要－运动部分速度的定义第1010页speeddata—速度数据Zone数据的定义第1047页zonedata—zone数据停止点数据的定义第1014页stoppointdata

5、－停止点数据工具的定义第1031页tooldata—工具数据工作对象的定义第1039页wobjdata—工作对象数据写入一个改正入口第67页CorrWrite写入一个改正发生器运动综述RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理部分坐标系RAPID参考手册－RAPID概述，运动和I/O原理－坐标系部分by张建辉，韩鹏排版并发的程序执行RAPID参考手册—RAPID概述，运动和I/O原理—用逻辑指令同步部分1.97.MoveLDO－直线移动机器人并且在转角处设置数字输出用途：MoveLDO（直

6、线运动数字输出）用来直线移动TCP到指定的目标点。在转角路径的中间位置，指定的数字输出信号被置位/复位。当TCP仍旧固定的时候，该指令也可以用来给工具重新定向。该指令只能用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1MoveLDOp1,v1000,z30,tool2,do1,1;工具tool2的TCP直线运动到目标位置p1，速度数据v1000和zone数据z30。在p1的转角路径的中间位置，输出信号do1被置位。项目：MoveLDOToPoint[

7、ID]Speed[T]ZoneTool[WObj]SignalValueToPoint：数据类型：robtarget机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。[ID]：同步ID数据类型：identno如果并列了同步运动，该项目必须使用在多运动系统中，并且不允许在其他任何情况下使用。指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID号保证在routine中运动不会混乱。Speed：数据类型：speeddata应用到运动中的速度数据。速度数据定义TC

8、P、工具重新定向或者外部轴的速度。[T]：时间数据类型：numby张建辉，韩鹏排版该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。Zone：数据类型：zonedata运动的zone数据。它描述产生的转角路径的大小。Tool：数据类型：tooldata机器人运动时所使用的工具。TCP就是移动到目标点的那个点。[Wobj]：工作对象数据类型：wobjdata指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。另一方面，如果使用了静态TCP或

9、者并列了外部轴，该项目必须指定。Signal：数据类型：signaldo要改变的数字输出信号的名称。Value：数据类型：dionum期望的信号数值（0或者1）。程序执行：参考指令MoveL，可以得到关节运动的更多信息。在飞点的转角路径的中间位置，数字输出信号置位/复位，如下图所示。下图说明在转角路径MoveLDO指令的数字输出信号的置位/复位。对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveJ＋SetDO。但是当在指令MoveLDO中使用停止by张建辉，韩鹏排