一种锚点选择的容错机制-论文.pdf

《一种锚点选择的容错机制-论文.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第33卷第2期河南理工大学学报(自然科学版)Vo1．33NO．22014年4月JOURNALOFHENANPOLYTECHNICUNIVERSITY(NATURALSCIENCE)Apr．2014一种锚点选择的容错机制宋运忠，刘庆飞(河南理工大学电气工程与自动化学院，河南焦作454000)摘要：为改善多智能体系统的稳定性，基于整体刚度约束，多智能体自主构形定位，从锚点选择角度提出一种容错机制，将单组最佳锚点选择问题转换成多组较优锚点选择问题，保障多智能系统良好运行．并以7个智能体所形成的自主构形为例，进行了具体说明，并在上述基础上进一步定义故障锚点影响率，以表示故障锚点对多智能体

2、系统的影响程度，便于多智能体系统锚点的重点维护．理论研究和仿真结果均表明所建议的锚点选择容错机制是正确的．关键词：定位；多智能体系统；锚点选择；容错机制中图分类号：TP302．8文献标识码：A文章编号：1673-9787(2014)02—0192-05OnefaulttolerantmechanismofanchoragentgselectionSONGYun—zhong，LIUQing—fei(SchoolofElectricalEngineering＆Automation，HenanPolytechnicUniversity，Jiaozuo454000，Henan，China

3、)Abstract：Inordertoimprovethestabilityofmulti—agentsystems，akindoffaulttolerantmechanismwasputforwardintheviewpointofanchorselection，basedontheglobalrigidconstraintsandself—localizationinamulti—agentautonomousformation．Thetoughtaskofoptimalanchorselectioncorrespondingtothesinglesetofagentswas

4、transformedintoaneasygoingproblem，i．e．thesub—optimalanchorselectioncorrespondingtothemultiplesetsofagents．Acasestudyfortheautonomousformationofsevenagentswasdemonstratedtoeluci—datetheconcernedproblemindetail．Andevenfurther，theconceptofinfluenceratiowascoinedtofacilitatethemaintenanceofthekey

5、anchorsinaglobalmulti—agentsystem．Boththeoreticalresearchandsimulationre—sultsverifiedthecorrectnessoftheaddressedmethod．Keywords：localization；multi—agentsystems；sensornetworks；faulttolerantmechanism传感器来获得相应位置信息．但由于精确的GPS0引言传感器较昂贵，且容易给相应的智能体装置造成最近几年，多智能体构形被广泛关注，它可用重量负担．那么若给每个智能体安装精确GPS传来完成如勘察

6、、监测、追踪等任务．这些构形在感器，就会造成较高的代价．这使得必须考虑一定全球坐标系统中，能决策自己的位置．如勘测未知的策略，用较少的GPS传感器完成指定任务．国土时，这些构形在全球坐标系统中应该首先定定位问题在无线传感器网络中已得到较好研位自身，从而获得相应有效数据，并完成指定任究．在传感器网络中，把已知坐标位置的智能体定务．显然，可以给构形中的每个智能体安装GPS义为锚点，且锚点知道与之相互影响的智能体的收稿日期：2013—10-08基金项目：国家自然科学基金资助项目(61374079)：河南省教育厅科技创新人才支持计划项目(2009HASTIT021)．作者简介：宋运忠(1

7、968一)，男，河南民权人，博士，教授，主要从事多智能系统的分析与控制、混沌控制与复杂网络等方面的教学与科研工作．E—mail：controlsong@hpu．edu．cn—第2期宋运忠，等：一种锚点选择的容错机制193信息，那么在一定情形下，其它的普通智能体(非图．垒{}一集顶点，E为G中的边集，为Ⅳ锚点智能体称普通智能体)就可以被定位，本文中传感器节点(智能体)一eE为有相互影响的J在一定刚度构形下进行考虑．智能体，，产生的边，其欧式距离可测．Ⅱ垒尺芋现已有相关方面研究，具有