FANUC 伺服枪的配置V1.1.pdf

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1、巨一自动化机器人应用科编制一．删除外部轴的配置断电启动，PREV+NEXT，选择3.controlstart，按MENUS选择9.MAINTENANCE，确定，显示ROBOTMAINTENANCE界面，选择2.ServoGunAxes0（一定要选中外部轴，而不是焊枪，不然造成重大故障），按F4MANUL，显示出ServoGunAxes=1界面，（1表示配置成功，0表示删除成功），选择3.DeleteServoGunAxis，确定，ServoGunAxes=0,变为了0，表示删除外部轴成功。二．外部轴的配置在Group2TotalServoGunAxes=0选择2.AddS

2、ervoGunAxes，确定，显示****SETUPTYPE****界面1.Partial2.Complete选择2(全部自己输入)在MOTORSELECTION界面，选择0：OTHER(因为没有合适的电机，自己输入)***MOTORSIZE***选择62.aiS8(这个来自电机上的参数)***MOTORTYPE***1./200011./40002./300012./500013./6000选择11.4000（来自焊枪参数）,确定。---CURRENTLIMITFORMOTOR---2.4A10.20A5.40A12.160A7.80A选择7，确定。（来自控制器中伺服放

3、大器的型号）---AMPNUMBER---放大器编号输入界面Enteramplifiernumber（1->56）因为附加轴是与6轴伺服放大器直接相连的放大器号是2，所以输入“2”***TIPDISPLACEMENTRATIO***（传动比，这个重要，）输入12，确定。***MOTORDIRECTION***ServoGun1MotioSignEnter（1：TRUE,2FALSE）,选择1，确定。设置马达方向，TRUE代表合枪方向为正方向，FALSE代表合枪方向为负方向，输入“1”，回车。编辑：郭磊巨一自动化机器人应用科编制***GUNCLOSEDIRECTION***

4、1：Positive2：Negative选择1，确定。（选择1，按下shift+-X伺服枪打开，数值为负的。选择2，按下shift++X伺服枪打开，数值为正的）***GUNOPENSTROKELIMIT***输入100.00，确定。（动极限位，单位mm）***MAXGUNPRESSURE***输入4500，确定。（来自枪上的参数）***BRAKESETTING***选择1.确定（即外部轴的抱闸方式是与6轴的伺服放大器刹车在一起，没有使用单独的刹车模块）。***SERVOTIMEOUT***选择2，确定（不启用相应的功能）。***MAXGUNSPEED***输入550，（有

5、电机上speed值：4000min,再由4000÷60×12得到）外部轴设置完成，FCTN键，冷启动一下。三、伺服枪的配置MENUSÆ1.UTILITIES回车，F1TYPE,选择2.Gunsetup进入设置界面1．Setgunmotionsign：切换到组2，按+X键，判断此时枪是会打开还是会关闭，看到枪在关闭，点F5close，第2项填入close，按F3COMP结束。2．SetGunspecs，mastergun，确定，对话框提示“Doyouknowyourgun′sTipDisplacement？”，选择Yes，有出现“Doyouknowyourgun′sstro

6、kelimits？”，选择Yes。然后1.setGunspecs界面，先何枪达到零点位置，按一下F4closed，接着2.EnterTipDisplacementhere****（mm/rev），输入传动比12，显示12.0>（mm/rev）；3.Enteropenlimithere：100（mm），确定；4.Entercloselimithere：20（mm）；5.按F3COMP。3．AutoTune：计算力矩先达到T2模式，按住Deadman+shift，按一下F3EXEC，会出现对话框，选择两个Yes，一个OK，这时枪会自动反复打开合上，在计算力矩，一直到从ACTI

7、VE变为COMP。4．ContactspeedAutoTune也和第3项一起完成了。5．第5项weighcompsetup不做，第6项Thinknesscheckcalibration也不做。编辑：郭磊巨一自动化机器人应用科编制四、压力标定1.MENUSÆsetupÆTYPEÆ7.ServoGun，确定，选择1.GeneralSetup，确定，进入SETUPServogun界面，选9.PressureCal，确定。显示如下几项：1.CabibrationStatus：INCOMP2.PressuringTime（sec）1.0