直角坐标机器人在自动木门喷漆机中的应用

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1、直角坐标机器人在自动木门喷漆机中的应用直角坐标机器人在自动木门喷漆机中的应用---厦门至工机电有限公司霍新龙关键词：木门喷漆机，木门喷漆机器人，木门自动喷漆机，木门喷漆自动化，直角坐标机器人。1.简介：木门喷漆工艺由于工序比较清楚简单，非常适合采用自动化方式完成喷漆过程。而直角坐标机器人作为一种简单低廉的喷漆自动化解决方案，已经被大量地应用于这个领域。木门的喷漆需要完成以下几个工艺过程：木门的正面往复喷漆（喷枪在三维空间内往复运动并能旋转倾斜）木门的翻转（启动翻转机构）木门的反面往复喷漆（喷枪动作同上）木门的旋转替换（启动旋转底盘机构）2.直角坐标机器人系统的配置要

2、求：针对以上工艺要求，直角坐标机器人的基本配置要求为：XYZ梁式三轴结构：确保喷枪在XYZ三维空间内任意一点能够运动定位。第4水平旋转轴：使喷枪能够做270度水平旋转，实现旋转定位喷漆。1www.csumtech.cnwww.plcservo.cn直角坐标机器人在自动木门喷漆机中的应用第5倾斜旋转轴：使喷枪能做做90度倾斜旋转，实现有一定斜度要求的定位喷漆。同时，相应的辅助配套系统为：木门翻面机构：通过气缸运动实现木门的旋转替换。木门旋转替换机构：通过气缸运动实现木门的旋转替换。3.系统配置表：由于喷枪需要在加大的行程内保持较高的运动速度，因此XYZ轴适合采用同步皮带传动

3、型的单轴机械手进行直角坐标机器人的构建，而第4轴和第5轴由于有旋转的和尺寸精简的要求，适合采用齿轮齿条进行传动。同时，要求机械手的要达到全封闭型的防护等级(IP65或以上)。据此，基于现有的成熟机械手产品及其控制系统，我们对整体系统的配置如下表所示：2www.csumtech.cnwww.plcservo.cn直角坐标机器人在自动木门喷漆机中的应用I.自动喷漆五轴机械手：序号名称规格型号规格及配置用途底座宽100mm,有效行程SB100同步皮带型SB100-100-3500-C-S13500mm,20mm单导轨，零点、及正负X轴单轴机械臂3-750W限位开关，配台达750

4、W伺服电机。底座宽100mm,有效行程2SB100支撑轴SB100-3500X轴支撑梁3500mm,20mm单导轨。X轴-支撑梁3双臂连接转轴配连杆及2个万向联轴器。连接传动底座宽100mm,有效行程SB100同步皮带型SB100-100-2500-C-S43500mm,15mm双导轨，零点、及正负Y轴单轴机械臂3-750W限位开关，配台达750W伺服电机。80*80mm方管,有效行程350mm,零GR80齿轮齿条型单GR80-2.5/20-350-C-5点、正负限位开关,配台达750W伺Z轴轴机械臂S3-750W-S服刹车电机。配台达200W伺服电机，1：7.5涡轮6第

5、4轴旋转机构喷枪旋转蜗杆减速器，零点开关。7第5轴旋转机构配台达100W伺服电机，零点开关。喷枪倾斜拖链、柔性电缆、电缆护套、安装8安装附件附件板等。II.门板翻转机构：序号名称规格型号规格及配置用途木门旋转底1门板旋转替换机构配气缸，齿轮齿条传动，零点开关。盘含支架、夹具，配2套气缸（磁性2门板翻面机构开关，电磁阀，接头，消音器，节木门翻面流阀等。3www.csumtech.cnwww.plcservo.cn直角坐标机器人在自动木门喷漆机中的应用拖链、柔性电缆、电缆护套、安装3安装附件附件板等。III.总体控制系统：序号名称规格型号规格及配置用途内置运动控制系统软件，4

6、轴控制，机械手位置1主运动控制器FPX-C60T-IN8/TR8示教编程，另提供16DI/8DO回路。控制机械手角度内置运动控制系统软件，与主控制2从运动控制器FPX-C30T及木门翻转器连接使用，进行3轴扩展。控制3图控型示教器CTTS-1077"TFT，内置图控软件，面板装型。显示与编程4PCB端子板CTPB-1可提供5路电机驱动器的转接端子端子板控制器、电机驱动器、电源、空开5组合式控制箱CTEC-922等的安装配线，尺寸（L）524*（W）控制柜420*（H）922mm。4.系统的软件系统功能描述：◆5轴控制：实现了5轴的组合运动控制，实现了在伺服电机驱动下的XY

7、Z三维精确定位运动、轨迹运行及第4、5轴的旋转运动控制。◆喷漆轨迹的示教编程及编辑：即运动轨迹的录入、编辑、储存。支持的图案元素包括点、直线、3点圆弧、3点圆、折线、多点曲线、特殊功能（用户自定义），输入方法为引导示教式，按输入图案规划运动轨迹，完成插补计算，数据存储。◆辅助设备的介入控制：可通过IO扩展或外轴扩展的方式控制外部设备，如喷枪的启动/停止，木门旋转结构、翻转结构的运动控制等，并和喷漆工艺进行逻辑结合。◆自动/手动模式：提供了手动和自动运行两种模式，用户在手动模式线可以实现对于每一轴电机的调试。◆权限管理：提供了二