机器人在自动化行业的应用

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1、一.磨削系统一般的方法：目前最主流的磨削方式任然是人工蘑削以及专用磨床磨削。人工磨磨削：效率低，环境恶劣，品质不稳定。专用磨床：效率低，成本高，通用性差。磨床分类：⑴外圆磨床:是普通型的基型系列，主要用于磨削圆柱形和圆锥形外表面⑵内圆磨床:是普通型的基型系列，主要用于磨削圆柱形和圆锥形内表血(3)坐标磨床:具有精密坐标定位装置的内圆磨床(4)无心磨床:主要用于磨削圆柱形表面的磨床⑸平而磨床:主要用于磨削工件平面的磨床。a.手摇磨床适用于较小尺寸及较高精度工件加工，可加工包括弧面、平面、槽b.大水磨适用于较大工件的加工，加工精度不高，与手摇磨床相区别。(6)砂带磨床:用快速运动的砂

2、带进行磨削的磨床。(7)壬彳亍磨机:主耍用于加工各种圆柱形孔、圆锥孔、椭圆形孔、余摆线孔。⑻⑻研磨机:用于研磨工件平面或圆柱形内，外表面的磨床。(9)导轨磨床:主要用于磨削机床导轨面的磨床。(10)工具磨床:用于磨削工具的磨床。(11)多用磨床:用于磨削圆柱、圆锥形内、外表面或平面，并能用随动装置及附件磨削多种工件的磨床。(12)专用磨床:从事对某类零件进行磨削的专用机床。(13)端面磨床:用于磨削齿轮端面的磨床。机器人磨削：效率高，柔性好，成本相对低。存在的问题：目前机器人磨削系统很多设备厂商都在做，但是实际效果不是很理想，首先是磨削过程屮的误差难以控制，这就导致产品的合格率不

3、髙。开发出一款具有实时在线误差补偿、高柔性的打磨设备是市场的紧迫需求。控制误差的方法：力觉传感器：使用力觉传感器修正工件位置的偏差。砂轮在线修整：实时的修整砂轮外表面的磨损超声波打磨系统：清除砂带表面的磨屑电解质砂轮修整：修整砂轮表面磨损二.分拣系统一般的方法：人工分拣，自动分拣系统(自动分拣机)自动分拣系统分类：1•堆块式：堆块式分拣机由链板式输送机和具有独特形状的滑块在链板间左右滑动进行簡品分拣的推块等组成特点：可适应大小、重量、形状的各种不同商品，分拣能力高达18000个/时2交叉带式：由主驱动带式输送机和载有小型带式输送机的台车联接在一起组成特点：适宜于分拣各类小件簡品，

4、分拣能力达6000-7700个/吋。3.斜导轮式：转动着的斜导轮，在平行排列的主窄幅皮带间隙中浮上、下降特点：适应各类簡品，只要是硬纸箱、塑料箱等平底面商品4•摇臂式:物品放置在输送机上到达分拣口时，摇臂转动，物品沿摇臂杆斜面滑到指定的冃的地特点：结构简单，价格较低存在的问题：人工分拣效率慢，易出错。自动分拣机占地大，成本高。解决方案：使用机器人配备读码设备、机器人包括机械手和AGV、读码设备准确率高，机械手能代替人进行搬运，AGV能代替庞大的输送线，减少设备占用场地。二.装配系统现状：装配系统是目前工业机器人应用最广泛最成熟的一个领域之一。装配系统两大重要指标是精度和速度提高精

5、度的方法就是制造更高精度的夹具、选用更高精度的机器人以及配备高精度的传感器（二维、三维视觉、力觉等）。提高速度的方法就是1.从硬件上更加合理的布局，使机器人运行轨迹更短。2.从软件上优化机器人的轨迹规划，使其更科学。机器人装配系统的优势:成本优势、操作简单、灵活性大、类人性、准确快速焊接系统现状：工业机器人源于汽车制造产业，所以其在焊接系统领域应用已经相当成熟。世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴随看电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人，从60年代开始用于生产以来，其技术己日益成熟，主要有以下优点：1）稳定和提高焊接质量，能将焊

6、接质量以数值的形式反映出来；2）提高劳动生产率；3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；4）降低了对工人操作技术的要求；5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。因此，在各行各业已得到了广泛的应用。点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点ZI'可的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。1•变压器分离的焊钳，30〜45kg负载的机器人2.—体式焊钳，一般都选用100〜150kg负载的重型机器人弧

7、焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）,也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精确控制。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹Z外，还应具备不同摆动样式的软件功能,供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。五・分拣系统1.能连续、大批量地分拣货物。由于采用大生产中使用的流水