毕业设计（论文）-工业机器人在喷漆中的应用

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1、毕业设计（论文）摘要如今，工业机器人的使用已经成为评价一个国家自动化程度高低的重要标志之一。本文针对工业机器人在生产中的应用，对工业机器人进行了研究。机器人运动学是一切机器人运动的基础，本文对此进行了深入浅出的研究。对机器人位置和姿态的表示及齐次坐标变换进行了阐述，另外机器人运动的正解和逆解也是影响机器人研究的重要内容.工业机器人在实际生产中应用最多的是喷漆和焊接。对于工业机器人在喷漆中的应用，本文使用Robotstudio软件，仿真两台IRB5400喷漆机器人进行喷涂，通过仿真证明了开发程序的

2、合理性和有效性，验证了工业机器人在实际生产中起到的不可估量的重要作用。工业机器人在焊接中的应用，在对机器人语言的特点和系统构成分析的基础上,运用了混合式弧焊机器人语言。该语言具有弧焊机器人所必需的机器人运动控制和焊接等相关功能。不仅可以实现机器人作业程序的手动编写,同时实现了离线编程系统、遥操作系统以及示教编程器与机器人控制系统的通用接口。关键词：工业机器人；研究；喷漆；焊接37毕业设计（论文）AbstractNowadays,theuseofindustrialrobotshasbecomeo

3、neoftheevaluationsofautomationdegreeamongcountries.Basedontheapplicationintheproductionofindustrialrobots,industrialrobotsarestudied.Robotkinematicsisthefoundationofallrobots.thispaperstudiesthemethod.Onthepositionandgestureandhomogeneouscoordinatetr

4、ansform,anotherrobotpositivesolutionandinverserobotresearcharetheimportantcontent.Industrialrobotsareappliedinpracticalproductionisthelargestpaintandwelding.Forindustrialrobotsinpaintapplication,thispaperusesRobotstudiosoftwaresimulationIRB5400paints

5、prayingrobots,throughthesimulationprovestherationalityandvalidityofthedevelopmentprocessandverifiedintheactualproductionofindustrialrobotplaysanimportantroleintheimmeasurable.Intheapplicationofindustrialrobotweldingonthecharacteristicsofthelanguageof

6、robotandbasedontheanalysisofsystemstructure,usingahybridarcweldingrobotlanguage.Thelanguageisnecessaryforarcweldingrobotcontrolandrelatedfunctions.Notonlycanrealizethemanualwrittenproceduresrobotoff-lineprogramming,andrealizethesystem,remoteoperation

7、systemandteachingprogrammingandrobotcontrolsystemofcommoninterface.Keywords:Industrialrobots,Research,Paint,Welding37毕业设计（论文）目录摘要IAbstractII目录III第1章绪论11.1工业机器人简介11.1.1在喷漆中的应用21.1.2在焊接中的应用41.2工业机器人国内外研究状况71.3本课题研究的内容8第2章机器人运动学92.1位置和姿态的表示92.2齐次坐标变换112

8、.3机器人运动方程的解122.3.1运动学正解132.3.2运动学逆解16第3章喷漆机器人研究203.1机器人语言概述203.2喷漆机器人应用程序设计213.3喷漆机器人离线编程的主程序233.4程序结果分析24第4章焊接机器人研究274.1混合式弧焊机器人编程语言284.1.1HAWRL指令集及其说明294.1.2HAWRL的变量314.1.3HAWRL的程序结构314.1.4HAWRL编程实例314.2结论34第5章总结36致谢37参考文献3837毕业设计（论文）第1章绪论进入21世纪，机器