A2伺服特殊应用.pdf

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1、ASDAA2特殊應用教材使用對象說明教材等級進階級，熟悉台逹伺服產品A2的操作與設定，此教材將針對A2的特殊應用與成功案例做深入研討版本Revision:6/1/2009內容大綱全閉環的使用介紹、設定、調機龍門同步控制介紹、設定、調機全閉環的使用-1為何使用全閉環1.降低機械傳動的背隙與撓性的影響2.確保機械終端定位精準鬆緊緊鬆全閉環的使用-2系統配線除了由CN2的馬逹編碼器外，若要使用全閉環控制，必須由CN5送進光學尺或輔助編碼器信號，詳細配線請參考手冊第三章全閉環的使用-3全閉環參數設定全閉環的使用，主要有幾個參數需設定P1-

2、72:光學尺的解析度(馬逹一圏光學尺送出多少脈波)P1-73:全閉環迴授與主編碼器間誤差承認保護設定P1-74:光學尺全閉環功能的控制開關P1-75:全閉與半閉位置檢測誤差低通濾波時間常數P1-72馬逹一圏光學尺所產出的脈波數主編碼器光學尺P1-73全閉控制控制器內P1-75部迴路P1-74光學尺半閉啓用開關控制全閉環的使用-4PC示波器設定首先，先確定主編碼器與光學尺的回授脈波的一致性(脈波的正負方向需相同)1.P1-74.X=0，關閉全閉環功能2.P1-72=80000，先設定為最大值3.開啟PC示波器，設定如下，其中位置0x

3、3F9060為光學尺的回授脈波量，兩監視量皆為32bits的數值全閉環的使用-5量測輸入脈波方向-1在使用全閉環前，必須先確定主編碼器與光學尺的回授脈波的一致性(脈波的正負方向需相同)，請以JOG慢速移動馬逹，並打開示波器，觀察脈波方向，如果兩者增加方向不同，如下圖，則設P1-74.Z=1全閉環的使用-6量測輸入脈波方向-2打開PC示波器，當並以JOG慢速移動馬逹，當觀察到的脈波圖形如下圖，表示主編碼器與光學尺的回授的脈波方向一致全閉環的使用-7使用已知規格計算P1-72全閉環解析度如果光學尺的解析度為0.5μm/pulse，導螺

4、桿的Pitch為5mm/rev，則P1-72的解析度為5mm5mm/rev10000pulse/rev0.5μm/pulse0.5μm全閉環的使用-8使用示波器量測計算P1-72全閉環解析度-1所有全閉環的應用，不管任何結構，皆可使用此法量測，使用Jog，慢速移行一段距離，並記錄監視值在同一區段的變化量全閉環的使用-9使用示波器量測計算P1-72全閉環解析度-2CH1主編碼器脈波量為1404853CH2光學尺回授脈波量為10975A2的主編碼器轉一圏的實際回授脈波量為1280000pulse/rev，則計算如下：1404853pu

5、lse10975pulse主編碼器一段距離脈波量光學尺一段距離脈波量1280000pulse/revXpulse/rev主編碼器一圏脈波量光學尺一圏脈波量X=9999.62≅10000pulse/rev光學尺一圏脈波量全閉環的使用-10使用示波器量測計算P1-72全閉環解析度-3因為這個值非常重要，可以使用Jog操作反轉，再以同樣的公式驗證一次計算結果全閉環的使用-11P1-73全閉環迴授與主編碼器間誤差承認保護設定因為光學尺在馬逹一圏的回授量與主編碼器的回授量不同，此參數的設定係以光學尺的回授為基準，驅動器內部會將兩者之間的量比

6、例換算驅動器主編碼器到命令點比例轉換所回授的脈波數(馬逹一圏回授TUREALM1280000個脈波)>P1-7340FALSEEND光學尺到命令點所回授的脈波數(馬逹一圏回授P1-72個脈波)全閉環的使用-12P1-74光學尺全閉環功能控制開關當所有的設定都妥當後，可以將P1-74.X=1，開啟全閉環的使用功能，此功能除了為全閉環的開關外，還兼具了脈波傳遞與反相的功能P1-74.ZP5-16光學尺回軸位置-內部授正反相輔助編碼器電路光學尺脈波命令P5-18輔助編CN5軸位置-Pulse,/Pulse碼器脈波命令Sign,/Sign

7、CN1P5-16馬逹主CN2軸位置-編碼器馬逹編碼器脈波輸出012OA,/OAOB,/OBP1-74.YOA/OB/OZ輸出來源選擇P1-03.Y檢出器脈波極性全閉環的使用-13P1-75全閉與半閉低通濾波切換常數當機構剛性不足時，若使用全閉環控制，易造成系統的擺盪，此時要開啓P1-75參數，系統會依此設定，暫時不使用全閉功能P1-75=0全程使用全閉環控制系統剛性高，則P1-75低系統剛性低，則P1-75高龍門同步控制-1何謂龍門控制所謂的龍門同動控制(Gantry)，是有一橋同時架構於分開的兩軸之上，而此二軸分別由不同的馬逹所

8、帶動，如何能使此二軸動作一致，可以看成單軸在作動，是龍門控制的第一要點，若要使用龍門控制，目前需特殊版的韌體，請洽台逹服務人員龍門同步控制-2台逹ASDAA2龍門解答HostController1.配線簡單，命令同步性極佳2.當負載不平均時軸1軸2