基于plc集装箱地板钻孔锁钉装置系统设计

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1、学兔兔www.xuetutu.com1訇化基于PLC的集装箱地板钻孔锁钉装置系统设计一-孝皇钻孔锁钉装置如图所示璧⋯一⋯一⋯蓄~l'~fUlALqTMI喜差以下几部分组成，主要由；式将钉吹。～“⋯～⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯～：1)车体行走装置。主要完成车体的总体移2系统的技术难点收稿日期：2013-I1-01基金项目：辽宁省教育厅重点实验室项目(1s2010080)作者简介：王晓磊(1979一)，男，辽宁锦州人，讲师，硕士，研究方向为自动控制。[981第36卷第5期2014-05(上)学兔兔www.xuetutu.coml訇41al曰L目1．锁钉枪；2．锁钉下压气缸；3．钻孔装置；4同步

2、带传动；5．左右平移导轨：6．工位转换工作台；7．钻孔电机：8．气吹管9．上料机构；1O．锁定钉；1l撮动给料器；12．回转步进电机；13．集装箱侧壁；14_左右平移气缸图1集装箱自动钻孔锁钉装置0：arctan—h梁的中心线上，如图2所示。由于采用人工焊接集口装箱横梁，所以在焊接的过程中横梁不一定会和车体前进的距离d为：集装箱的车体垂直，但在钻孔的过程中要使钻孔G日：0IGxsino的位置在横梁的中心线上。‘2C=G日×tan0d：三一c一旦22最后将得到的角度与距离转换成脉冲当量分别送给步进电机和伺服电机。由于横梁摆放倾斜图2钻孔示意图的角度很小，故横向的偏离误差在位置误差

3、的范解决方法：在车体上对称安装两个传感器来围内。感应检测横梁的边缘，如图3所示。ABCD为横梁边缘的俯视图。IJ为横梁钻孔的中心线，O为左侧检测到信号而右侧没检测到信号的平台回转中心，O1为右侧检测到信号的平台回转中心。E、F^点为传感器位置，且左侧传感器先检测到，右侧无信号，这时车体继续前进，直至右侧传感器检测到信号，此时两传感器的位置为E1、F1但并不在钻孔中心线上，此时前进的距离为h。此时可将过程分为两步：车体平台旋转0角，此时传感器所在的位置为E2、F2；车体再前行d即可到达钻孔中心线上，两步同时进行，节省时间。H为第2个传感图3定位分析图器检测到横梁时两传感器的中点，

4、G为旋转0后两传感器的中点。设两传感器的距离为a，第一个传3控制系统的硬件组成感器检测到横梁与第一个传感器检测到横梁的距设计中采用的是三菱公司生产的F3U系列的离为h，横梁的宽度为e，c为车体旋转0后传感器位置F3U128MTPLC，外加两块F2N一16EX的输入扩展前行的距离。根据示意图3可知工作台旋转角度为：模块。当设备在运行过程中主要采用传感器采集第36卷第5期2014—05(上)【99】学兔兔www.xuetutu.com表1输入输出地址分配输入输出X00手动按钮X6O锁钉缸1下位磁性开关Yo0伺服脉冲X01自动按钮X61锁钉缸2下位磁性开关Y01步进脉冲X02急停．X

5、62锁钉缸3下位磁性开关Y02伺服方向X03手动复位X63锁钉缸4下位磁性开关Y03步进方向X04启动’X64锁钉缸5下位磁性开关Y04钻孔电机X05车退X65锁钉缸6下位磁性开关Y05模式转换X06车进X66锁钉缸7下位磁性开关Y06速度1XO7工作台左转X67锁钉缸8下位磁性开关Y07正转Xl0工作台右转X70锁钉缸9下位磁性开关Y10反转Xl1钻孔升／降X71锁钉缸10下位磁性开关Yl1钻；fL1气缸X12钻头转X72锁钉缸1上位磁性开关Y12钻孔2气缸X13导向伸／缩X73锁钉缸2上位磁性开关Y13钻：ft3气缸Xl4锁钉枪转X74锁钉缸3上位磁性开关Y14钻孔4气缸X

6、15锁钉枪升／降X75锁钉缸4上位磁性开关Y15钻-f[,5气缸X16滑台平移伸／缩X76锁钉缸5上位磁性开关Y16钻；fh6气缸Xl7振动给料1X77锁钉缸6上位磁性开关Y17钻；fL7气缸X2O振动给料2X100锁钉缸7上位磁性开关Y20钻；ft,8气缸X21分料缸(1,2)伸／缩X101锁钉缸8上位磁性开关Y21钻孔9气缸X22下料缸(1,2)伸／缩X102锁钉缸9上位磁性开关Y22钻；fLlO气缸X23左转左限位X103锁钉缸10上位磁性开关Y23锁钉下压1气缸X24右转右限位X104分料气缸1左磁性开关Y24锁钉下压2气缸X25中间位X105分料气缸1右磁性开关Y25

7、锁钉下压3气缸X26检测横梁传感器1X106分料气缸2左磁性开关Y26锁钉下压4气缸X27检测横梁传感器2X107分料气缸2右磁性开关Y27锁钉下压5气缸X30导向伸出磁性开关1X110平移气缸前磁性开关Y30锁钉下压6气缸X31导向伸出磁性开关2Xl1l平移气缸后磁性开关Y31锁钉下压7气缸X32导向缩回磁性开关1X112前防撞传感器Y32锁钉下压8气缸X33导向缩回磁性开关2X113前左防撞传感器Y33锁钉下压9气缸X34钻孔气缸1上位磁性开关X114前右防撞传感器Y34锁钉下压10气缸