基于plc八工位全自动烧录机机械手定位控制

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1、·电气与自动化·黄淑琴·基于PLC的八工位全自动烧录机机械手的定位控制基于PLC的八工位全自动烧录机机械手的定位控制黄淑琴(泰州职业技术学院机电工程学院，江苏泰州225300)摘要：运用PLC技术和伺服电动机控制技术，设计了八工位全自动烧录机机械手的定位控制系统。阐述了机械手的动作过程，合理选取了系统硬件，进行了电气控制系统的详细设计，实现了机械手的准确定位功能。关键词：烧录机；机械手；PLC；定位中图分类号：TP241．2文献标志码：B文章编号：1671—5276(2014)02一Ol60—03PositionControlofEightStationAutomaticBurningMac

2、hineManipulatorBasedonPLCHUANGShu—qin(SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，TaizhouPolytechnicalInstitute．Taizhou225300，China)Abstract：PLCtechnologyandservomotorcontroltechnologyareappliedtodesigningthepositioncontrolsystemofeightsta-tionautomaticburningmachinemanipulator．Thispaperdescribesthe

3、manipulatoractionprocess，Itselectsthehardwaresys-temreasonably，thencarriesoutthedetaileddesignfortheelectriccontrolsystem，SOastobringaboutitsaccuratepositioningfunction．Keywords：burningmachine；manipulator；PLC；location1-2伺服电动机及其驱动器0引言伺服电动机和伺服驱动器需要一起配合使用组成伺可编程控制器(programmablelogiccontroller，PLC)技服系统。

4、为此采用了松下永磁同步交流伺服电动机及全术的空前发展，给机械制造和加工的自动化控制提供了强数字交流永磁同步伺服驱动装置作为机械手的运动控制有力的技术支持。八_I=位全自动烧录机分为两个区，每个装置。伺服系统用作定位控制时是一个闭环控制系统，位区各有4个工位，共八工位。本文以机械手为控制对象，置环作为外环，电流环和速度环是两个内环，这样的系统以PLC为控制核心，以HMI为人机交互平台，设计机械手结构提高了系统的快速性、稳定性和抗干扰能力。位置环自由移动的控制全自动完成芯片抓取、放置、烧写和取片的控制，重点是通过伺服电动机上面的高精度编码器作为的全过程，取代传统的人_丁作业，实现快速准确定位，极

5、大位置反馈实现的闭环控制系统，它是位置控制的基础地提高了生产效率。条件。1．3光电开关l硬件组成控制信号分别为Y轴后限位信号输入、Y轴前限位信号输入、Y轴原点信号输入(作为机器停机状态下的Y轴1．1信捷xc5-32T—EPLC停靠点，距离工作位置远)、)，轴机械校零点(作用是提高本设计选择的PLC类型为国产信捷xc5系列，是一工作效率，因为原点信号距离工作位置太远，频繁校零效款功能强大的小型PLC，特别是所具有的定位和脉冲输率太低)、轴后限位信号输入、轴前限位信号输入、轴出功能，使得在不增加其他运动控制模块的情况下，可原点信号输入、轴上限位信号输入、轴下限位信号输以直接对伺服系统进行控制，而

6、且由于需要输出驱动伺入、轴原点信号输入。服电动机的高速脉冲，PIc应采用高速晶体管输出型。通过1O个光电开关反馈控制信号以实现机械手X、Y、同时要实现机械手三个自由度的控制所需的I／O点较z轴的准确控制，保证每步动作依次按要求正常工作。多，基于上述考虑选用信捷xc5—32T—E，共18点输入，1．4气缸14个晶体管输出，另外有XC-16X和XC一8XYT两个扩展模块。两个气缸分别是升降气缸和吸嘴气缸。PLC输出控此类型PLC最高输出脉冲为200kHz，高于一般的晶制2个DC24V继电器，通过电磁阀从而控制两个气缸的体管输出频率。动作作者简介：黄淑琴(1965一)，女，江苏泰州人，副教授，硕士

7、，研究方向为电气控制。·l60·http：／／ZZHD．chinajouma1．net．cnE-mail：ZZHD@chmn~ouma1．net．an《机械制造与自动化》·电气与自动化·黄淑琴·基于PLC的八工位全自动烧录机机械手的定位控制3结语参考文献信捷xc5—32T—EPLC在八工位烧录机机械手中获得陈羽锋．基于PLC的气动送料控制系统的设计与应用[J]．机成功应用。实践表明：该方法提高了机械手定位精度