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1、基于PLC的机械手控制学院=专业：年级：指导老师：学生姓名：日期：【摘要】在现代工业中，生产过程的机械化、自动化己成为突岀的主题。随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按I占1定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造
2、、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本题采用日本三菱公司的FX2N系列PLC,对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。利用可编程技术，结合相应的硬件装置,控制机械手完成各种动作。【关键词】关键词：PLC；机械手；控制.[Abstract]inthemodernindustry，theproductionprocessmechanization,automationhasbecomeaprominenttheme.Withthefurtherdevelopmentofindust
3、rialmodernization,automationhasbecomeanimportantpillarofthemodernenterprise,nooneworkshop,noproductionlinesandsoon,hasbeeneverywhere.Atthesametime,themodernproduction,thereareavarietyofproductionenvironments,suchashightemperature,radiation,toxicgasandharmfulgasoccasionsandunderwaterope
4、rations,theharshproductionenvironmentisnotconducivetomanualoperation.Robothandcanimitatethehumanhandandarmofsomeactionfunctions,topressthefixedproceduresforgreisping,handlingobjectsoroperatingtoolsoftheautomaticoperation.Itcanreplacehumanlabortorealizethemechanizationandautomationofpro
5、duction,canoperateinordertoprotectthepersonalsafetyinharmfulenvironment,soitiswidelyusedinmachinerymanufacturing,metallurgy,electronics,lightindustryandatomicenergyandotherdepartments.TheuseofFX2NseriesPLCofJapaneseMitsubishiCo,tocontrolthemanipulatorandsoonandcapturemovement.Thedevice
6、mechanicalpartofballscrew,slide,mechanicalhandandsoon;electricalbyACmotor,inverter,operatingplatformandothercomponents.Theuseofprogrammabletechnology,combinedwiththecorrespondinghardwaredevice,controlthemechanicalhandtocompleteavarietyofactions.Keywords:PLC;manipulator;control.目录1.PLC简
7、介61.1PLC内部原理71.2PLC电源91.3PLC的工作原理101.4PLC机型的选择方法132•机械手概况142.1机械手的应用意义142.2机械手控制系统15参考文献21致谢221.PLC简介PLC是由摸仿原继电器控制原理发展起来的，二十世纪七十年代的PLC只有开关量逻辑控制，首先应用的是汽车制造行业。它以存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令；并通过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求，并事先存入PLC的用户程序存储器中。运行时按存储程序的内容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作。P
