基于plc机械手控制的设计

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1、金华职业学院毕业设计说明书（2008届）基于PLC的机械手控制的设计设计（论文）题目学号—电气技术08电气087051276保密2008年09月01日至2012年6月18日—-校内保密___—职称_金华职业学院（系）业级名期师占讲师2012年3月5日金华职业学院教务处制目录摘要1第一章引言2第二章PLC相关概念32.1PLC的简介与定义32.2PLC的基本构成32.2.1中央处理单元CPU是PLC系统的核心32.2.2存储器存储器分系统程序存储器和用户程序存储器两部分42.2.3输入/输出部件42.2

2、.4编程工具52.3PLC的特点52.4PLC的功能62.5PLC的应用领域62.5.1开关量的逻辑控制62.5.2模拟量控制72.5.3运动控制72.5.4过程控制72.5.5数据处理72.6PLC的发展过程及趋势82.7小结9第三章PLC的系统设计103.1PLC控制系统设计的基本原则103.2PLC控制系统设计的基本内容和一般步骤103.2.1PLC控制系统设计的基本内容103.2.2PLC控制系统设计的一般步骤113.2.3PLC程序设计的步骤与内容113.3PLC机型的选择123.3.1规模

3、要适当123.3.2功能要相当，结构要合理123.3.3输入'输出功能及负载能力的选择123.3.4使用环境条件13第四章PLC的机械手设计144.1工业机械手的简介144.2机械手的硬件设计154.2.1机械手的动作流程图154.2.2控制电机的选择164.2.3光电开关的简介与选择164.2.4光电编码器的简介与选择174.2.5同步带的选择174.2.6报警系统184.3机械手的控制系统184.4PLC机械手的工艺过程和控制要求184.5PLC机械手的程序设计204.5.1输入输出端子地址分配2

4、04.5.2机械手PLC控制的SFC图及分段程序214.5.3机械手系统设计的PLC总指令表及其注释•••••294.6小结33第五章PLC机械手系统的组态王演示345.1仿真软件-组态王6.5简介345.2简要介绍机械手搬运系统演示动画的制作345.3对机械手的模拟演示355.4机械手系统演示的动画软件包与命令语言程序（附件）355.5小结35结论36致谢37参考文献37本文主要讲述机械手系统针对生产线自动化过程的设计方案。文屮遵循理论和实际相结合的原则，在PLC的控制规律下进行机械手的检测与程序设

5、计，由浅入深地介绍整个机械手系统设计过程及各工程实现。并按设计要求对机械手进行动画演示。全文分为五章节。第一章介绍机械手的应用范围和功能意义。第二章主要讲述PLC的一些相关概念。第三章讲述了PLC控制系统设计的基本原则、主要内容、一般步骤等。第四章主要讲述机械手的控制系统，设计的核心部分PLC的程序设计，当屮有输入输出点所指的内容介绍，梯形图（SFC图）和指令表。第五章是演示动画模拟软件一一组态王6.5的简介及机械手的动画演示。关键词机械手控制系统PLC控制程序设计梯形（SFC）图第一章引言机械手是工

6、业自动控制领域屮经常遇到的一种控制对彖。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。在市场经济的刺激下，许多商家为了取得更大的利益，不断要求要提高生产效率,所以需要把PLC机械手设计得更加完善、更加有效率、更加安全和耐用。本设计为平面关节型机械手系统设计，共分为五章：第一章引言部分，简单介绍现在我国机械手的状况。第二章PLC的一些相关概念，内容包括PLC的定义,主要特点，以及其应用范圉和发展

7、趋势。第三章介绍PLC的系统设计，内容包括PLC设计的基本原则，主要内容及一般步骤，PLC机型的选择。第四章PLC机械手的设计内容。第五章介绍系统组态王演示，主要是仿真软件一组态王6.5的简介及机械手动作动画的演示。在设计时充分考虑到PLC机械手的特点和要求，充分注意到了在生产过程中遇到突发性事件时，系统应作出的动作，各个环节都可以独立出來运行进行调试，做到安全生产，把生产屮有可能遇到的危险减到最低。本设计在设计和写论文时得到了指导老师张老师的指导，他耐心地，详尽地讲述了PLC机械手系统的每一个环节，

8、和现代PLC机械手系统的要求，使机械手系统设计和论文得以顺利完成。由于我们的水平有限，设计和论文中难免存在不当Z处，恳请各位老师批评指正。第二章PLC相关概念2.1PLC的简介与定义可编程控制器(ProgrammableController)是在硬接线逻辑控制技术和计算机技术的基础上发展起来的一种工业控制器。其早期称为可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicCotroller),简称PLC⑴。世界上第一台可编程控制器是1969年由美国数字设备