基于plc机械手控制设计

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1、基于PLC机械手控制设计摘要随着工业自动化的发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足,满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的

2、精确定位。关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀ABSTRACTWiththepopularityofindustrialdevelopment,thedemandforyear-on-yearincreaseofcontroller,handlingtheapplicationofrobotgraduallypopularity,wecanbemoregoodtosaveenergyandimprovethetransportefficiencyofequipmentorproducts,toreducerestrictionsonothermodesoftranspo

3、rtationandinadequatetomeettherequirementsofmoderneconomicdevelopment.Themanipulatormechanicalstructureincludestwosolenoidvalvescontrolledbyhydraulicmanipulatorsteeltoachievetheincreaseddeclineinsportsandworkpiececlampingaction,thetwodifferentmotorspeedthroughthetwomotorcoilspositivecontrolinordert

4、oachievecarofthefast-forward,slowforward,fastrewind,slowmovementbackmovement;conversionbysettingitsacti。oninvariousdifferentpartsofthetripswitch(SQ1---SQ9)generatedon-offsignaltransmissiontothePLCcontroller,throughthePLCinternaldifferentoutputsignal,whichdrivestheexternalcoiltocontrolthemotororsol

5、enoidvalveshaveadifferentaction,therobotcanachieveprecisepositioning.Keywords:handlingmechanicalhands,ProgrammableLogicController(PLC),hydraulic,solenoidvalve目    录前   言41机械手概况61、机械手简介与分类62、机械手控制系统设计步骤63、搬运机械手的应用简况74、机械手的应用意义85、机械手的发展趋势96、PLC概况及在机械手中的应用107、PLC的应用概况118、PLC的特点119、PLC在机械手中的应用1210、机械手

6、工作过程1311、PLC简介1412、I/O配置表1513、选型1616、PLC的输入输出端子分配接线图172、机械手的PLC控制171、控制特点172、系统控制示意图183、原理接线图184、操作系统195、回原位程序206、手动单步操作程序217、自动操作程序218、机械手传送系统梯形图233、态软件界面261、原位262、运行中273、PLC与组态软件的连接284、运行程序285.操作面板29仿真30谢    辞30参考文献………………………………………………………………………………….附：前   言机械手：mechanicalhand，也被称为自动手，autohand能模仿人手和臂

7、的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）