XXXX中国机器人大赛微软(MS)机器人仿真比赛规则.pdf

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1、微软（MS）机器人仿真比赛类别1.微软（MS）机器人武术擂台赛2.微软（MS）Nao类人仿真赛3.微软（MS）3D类人仿真赛4.微软（MS）轮式微型机器人5：5仿真赛5.微软（MS）轮式微型机器人11:11仿真赛微软（MS）机器人武术擂台赛仿真赛规则1.平台下载比赛采用微软公司发布的MicrosoftRoboticStudio作为仿真平台，最新平台组件及下载地址在：http://www.newneu.net/showsoft.asp?id=572.比赛模式比赛采用1对1的循环竞赛模式，每队一台机器人，比赛过程中人不能干预，也不可更换决策。一场比赛共10局，每局比赛时间为40秒，获胜局数多

2、的一方获胜，若获胜局数持平，则平局。获胜者得分5分，平局3分，失败方得1分，最后按得分计算排名。3.获胜条件（1）比赛过程中，若一方倒地（上身与擂台接触）、或掉下擂台（机器人与台下地面接触），则计时5秒，5秒内，若另一方未出现以上两种情况，则另一方获胜，否则，记为平局。（2）若时间到，双方都未倒地或掉下擂台。此时离擂台中心近的一方获胜。（3）双方机器人都无法行动时，正常比赛，参照（2）。4.比赛环境及进程本次比赛的仿真环境还在测试中，比赛竞赛双方及裁判采用同一台仿真机器（单机比赛）。在比赛开始之前，竞赛双方加载决策代码。由裁判控制比赛开始。在比赛期间，竞赛双方都不得修改决策程序，或更换决

3、策。5.比赛场地（1）比赛场地（即擂台）大小为长2480mm，宽2480mm，高200mm，底色为灰黑色80%的灰度，中心区域为擂主区域，正红色。（2）场地质量为300kg。场地材质为黑色木质，外场材质为地板（3）场地的照明采用与其他微软仿真平台相同的自然光照明。（4）场地示意图。见下图。图1场地示意图微软（MS）Nao类人仿真规则1.仿真环境比赛采用微软公司发布的MicrosoftRoboticStudio作为仿真平台，以Aldebaran公司的Nao机器人作为仿真模型。仿真平台使用的MSRS版本为1.5与SoccerPackage足球竞赛补丁，下载地址为：http://www.new

4、neu.net/officialdownload_Chinese.asp2.常规比赛模式常规比赛采用Nao机器人4对4的竞赛模式，3名场上球员1名守门员，进行两个半场，上下半场各为10分钟的仿真时间，中场时双方将交换场地及仿真机器。在两个半场内进球总数多的队伍获胜。循环赛阶段，胜积3分，平积1分，负积0分，比赛弃权将视作对方以n:0获胜，n为3和“该轮其他比赛中最大净胜球数”中较大的一个；淘汰赛阶段，如果在两个半场的比赛中没有分出胜负，将进入点球模式，具体请见第3部分。循环赛和淘汰赛的组成将视比赛参赛队伍数目以确定。在普通比赛阶段一场比赛所包括的正常比赛和点球的最长时间为40分钟。在决赛

5、阶段（即冠亚军、三四名比赛），最长时间为60分钟。比赛排名原则：积分、净胜球数、进球数依次比较。3.点球模式点球模式仅仅由于常规比赛不能区分胜负的情况下，采用Nao机器人1对1的竞赛模式，防守方为守门员，进攻方为场上球员，球将被置在中场，一次点球的结束条件为到达时间限制、进球或者球出界。点球模式每轮包括双方互射一次点球，第1、2轮时间限制为1分钟第3轮为3分钟。从第1轮起，任何一轮结束后比分领先的队伍获胜。第3轮如果双方都有进球，进球时间短的队，在淘汰赛阶段，如果三轮点球踢平，伍获胜。则开始互罚点球，直至一方领先一球为止。若比赛总时间达到40分钟，双方仍为平局，则通过抛硬币判断胜负（注：

6、开始三轮点球必须踢完，该部分可以比赛期间各队商议修改）4.比赛环境及进程比赛采用分布式的仿真环境，竞赛双方及裁判由脚本控制比赛开始，比赛期间竞赛双方及裁判采用不同的仿真机器。在比赛开始之前，竞赛双方需要在比赛机器上调试好程序代码，并在裁判规定时间之前，将各自的预设动作库文件复制到裁判运行机器上。在比赛期间，竞赛双方都不得修改或者提交新的服务程序及动作库文件。比赛仿真环境默认将采用国际比赛时0.25的摩擦力参数（该部分可以比赛期间各队商议修改）。5.裁判与犯规任何比赛模式下，非守门员球员不允许用手臂碰触球，否则将视作手球犯规；任何比赛模式下，球员不得长时间以爬行、翻滚等其他非双足步行模式运

7、动，否则将视做犯规；任何比赛模式下，球员不得躺在球场上不做任何爬起动作超过5秒，否则将视作犯规；常规比赛模式下，开球时任一方球员第一次触球不允许射门，否则将视作犯规；犯规导致的非乌龙球进球无效。犯规发生后，裁判将会把犯规球员强制移开一定距离到非有利的位置。常规比赛模式下，当球在一方半场出界时，将会依照裁判仿真程序内置规则自动被放在该方靠近球门附近的位置。如仿真程序判断错误，将由裁判手动调节球的位置；在常规比赛模式中，如果一方球员程序