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1、第10卷第2期工程设计学报Vol.10No.22003年4月JournalofEngineeringDesignApr.2003自动导引车模型设计夏 锋,孙优贤(浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江杭州310027)摘 要:自动导引车(AGV)的实现是智能移动机器人研究的重要内容之一L阐述了自动导引车系统(AGVS)的构成及工作原理,在此基础上对试验型AGV模型的功能结构与硬件配置进行了详细的设计,并从软件上得以实现L通过测试,表明该AGV模型达到了预期效果,为工业应用AGVS的开发提供了参考L关
2、键词:自动导引车;智能移动机器人;脉宽调制中图分类号:TH165;TP242文献标识码:A文章编号:10062754X(2003)0220066204DesignofautomaticguidedvehiclemodelXIAFeng,SUNYou2xian(NationalKeyLaboratoryofIndustrialControlTechnology,ZhejiangUniversity,Hangzhou310027,China)Abstract:TheimplementationofAGV(
3、automaticguidedvehicle)isanimportantareaonthere2searchofintelligentmobilerobot.ThearchitectureandoperationalprincipleofaAGVS(auto2maticguidedvehiclesystem)werediscussed.Thenthefunctionalstructureandhardwareconfig2urationofatestingAGVmodelweredesignedind
4、etail,withthesoftwareimplemented.Expec2tanteffectwasobtainedbytestingoftheAGVmodel,whichprovidedareferenceforthedevel2opmentofAGVSappliedinindustrialprocess.Keywords:automaticguidedvehicle;intelligentmobilerobot;PWM(pulsewidthmodulation)20世纪80年代以来,智能机器人
5、一直是国内AGV模型,并对其进行了相关测试,测试结果表明外的研究热点,其中具有广阔应用前景的各种移动该AGV模型达到了预期效果L式机器人,特别是无人驾驶的自动导引车的研究更[1]1AGVS构成及工作原理是倍受关注L自动导引车(AGV)是一种无人驾驶搬运车,它作为一种智能移动机器人,自动导引车是建立可以按照监控系统下达的指令,根据预先设计的程在一个组织及计算机构基础上的复杂工程系统,具序,依照车载传感器确定的位置信息,沿着规定的行有一定的自规划、自组织、自适应能力,其自主式功驶路线和停靠位置自动行驶,完
6、成一系列作业功能L能是在传感器和控制信息处理结构支持下通过将规自动导引车系统(AGVS)一般由中央监控系统、划执行及监控等几个层次的活动组织协调起来实现[2]AGV、通信系统、地面系统等组成,通过中心控制计的L自动导引车系统的体系结构如图1所示L算机监控AGV的运行状态,并协调AGV与其它设自动导引车系统主要模块有:备的运行状态LAGVS是现代物流系统的关键设(1)运动系统LAGVS的运动系统是AGV的备,具有灵活、智能化等特点,能够方便地重组系统,动作执行机构,主要有履带式、足式和轮式三类,其实现生
7、产过程中的柔性化运输,主要用于无人化车中轮式应用最为普遍L间、立体仓库、自动化生产线等场合L(2)传感系统LAGV通过传感系统来获得外部本文阐述了自动导引车系统的构成及工作原环境信息,通常由探测信号发送控制模块、接收控制理,基于标准化、模块化思想,设计开发了试验型模块和传感器等组成L目前在AGVS中应用较多的收稿日期:2002211218.作者简介:夏 锋(1980-),男,湖北黄冈人,硕士,从事网络通信与应用、计算机控制系统等研究,E2mail:fxia@iipc.zju.edu.cn;孙优贤(19
8、40-),男,浙江诸暨人,教授,博士生导师,中国工程院院士,从事鲁棒控制、H∞控制及容错控制等研究L©1995-2005TsinghuaTongfangOpticalDiscCo.,Ltd.Allrightsreserved. 第2期夏 锋,等:自动导引车模型设计·67·图2AGV模型控制系统结构框图图1AGVS体系结构图Fig.2ControlsystemframeworkofAGVmodelFig.1AGVSarchitecture是距离传感器,如超
