自动导引车系统设计与研究

《自动导引车系统设计与研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、南京理工大学硕士学位论文自动导引车系统设计与研究摘要自动导引车是无人操纵的自动化运输工具，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等优点，在柔性加工线、自动运输线、自动化仓库的物料搬运系统中得到了广泛应用。本论文在详细查阅中外文有关资料的基础上，对国内外自动导引车技术的应用及发展现状作出综述，系统地分析了自动导引车的特点、类型和技术组成，并对关键技术加以进一步的说明。本课题设计了一套自动导引车，实现了自动导引和移载货物的功能。首先进行了系统总体设计，采用嵌入式控制系统，车轮与移载系统分别采用无刷直流电机与步进电机驱动，导引系统采用光学制导。在此基础上分别进行了相关软硬件设计，重点解决

2、了光电测速信号的采集与处理、对驱动轮速度的智能PID控制、步进电机驱动控制、光学导向信号的采集与处理以及自动导引车运行位置的自动检测等关键技术。为提高系统运行的可靠性，在软件、硬件方面都采取了保护性措施。完成了全部系统设计与调试。关键词：自动导引车智能PID无刷直流电机步进电机妻室垄三查兰婴主堂垡丝苎!垫量!!兰墨堕垦生兰塑塞一ABSTRACTAutomatedGuidedVehicle(AGV)isnon-mail-operatedautomatictransportmachine．Ithasmanyadvantagessuchashightransportefficiency，savi

3、ngenergy，workingreliability，transportflexibility，etc．Ithasbeenappliedtomanyfieldswhichincludeflexiblemanufacturingline，automatictransportline，automaticwarehouseandSOon．OnthebasisofreferringrelevantinformationofChineseandotherforeignlanguage，inthispaper，thestate·of-artofAGVisintroducedcomprehensive

4、ly．ThefeatureandtypesofAGVandthetechnicalconstructionofAGVsystemareanalyzedsystematically；andsomekeytechnologiesarealsoemphasized．Inthissystem，anembeddedsystemisusedtocontrolAGV’Sactions；twobrushlessdirectmotorsareusedtodriveitmove；asteppingmotoristhedriverofcarryingsystem；andtheopticalsystemguide

5、italongthepre—designatedpath．SometechnologyisemphaticallysolvedsuchaSgatheringandhandlingofopticalsignaltomeasurethespeedofwheels，controllingthespeedofthedriving—wheelsbytheintelligemPIDcontrollingmethod，speed—changingcontrolofstepping·motor，gatheringandhandlingofopticalsignaltOguidetheAGV，andchec

6、kingofAGV’Spositionautomatically．InordertoimprovethereliabilityoftheAGVsystem，anti—interferencemeasuresareusedinthedesignofsoftwareandhardware．Thedesigningofcircuithasbeencarriedout，emulatorhasbeenprogrammedandatlastthesystemhasbeentestedonspot．KEYWORDS：AutomatedGuidedVehicleIntelligentPIDBrushles

7、sdirectmotorStepping—motorUy763089声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：至銎量：如。缉舌月髟日研究生签名：兰=坚耋：如。缉舌月坫日学位论文使用授权声明