集装箱自动导引车液压系统设计

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1、HydraulicsPneumatics&Seals／NO．03．2013集装箱自动导引车液压系统设计邹云飞，李海波，韦晓磊，贾志平(1．交通运输部水运科学研究院，北京100088；2．国家知识产权局专利审查协作北京中心，北京100083)摘要：设计了电力驱动方式的集装箱自动导引车的液压转向和液压行车制动系统，其分别实现了集装箱自动导引车的定位转向和行车制动功能，并通过实车遥控试验，空载最高车速条件下的实测制动距离和最小转弯半径完全满足集装箱自动导引车转向和行车制动的设计要求。关键词：自动导引车；制动距离；最小转弯半

2、径中图分类号：TH137．5l文献标识码：A文章编号：1008—0813(2013)03—0015—03DesignofHydraulicSystemforContainerAGVZOUYun-fei，LIHai-bo，Xiao-lei2,JIAZhi-pinga(1．WaterborneTransportationInstitute，Beijing100088，China；2．PatentExaminationCooperationCenterofSIPO，Beijing100083，China)Abstract：

3、ThehydraulicsteeringsystemandtheservicebrakesystemofAGVwiththeelectricdriveunitaredesigned．Thesystemsseparatelyimplementthepositioningsteeringandtheservicebrake．Undernoloadoperationandmaximumspeed，thebrakingdistanceandtheminimumsteeringradiuscompletelytosatisfy

4、thedesignrequirementofAGVbythevehicletest．Keywords：AGV；brakingdistance；minimumsteeringradius0引言到50mm，最大可达到20ramt1。目前荷兰鹿特丹港前期建设的3个自动化码头的满自动导引车是指具有磁条。轨道或者激光等自动载最大运行速度都是10km／h左右，本文介绍的集装箱自导引设备，沿规划好的路径行驶，以液压或电力驱动为动导引车的速度及其他参数也达到了同等技术水平。动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构的无人驾电力驱动方式的

5、集装箱自动导引车液压系统主要驶的自动化车辆，通常简称为AGV(AutomatedGuided包括液压转向系统和液压行车制动系统，其分别实现Vehicle)。集装箱自动导引车的定位转向和行车制动功能。集装箱运输是货物运输中一种最先进的现代化运输方式，将AGV技术运用于集装箱运输系统已成为目1液压转向系统前国际上先进的集装箱装卸工艺。集装箱自动导引车的液压转向系统主要由液压动AGV首次用于输送集装箱是在1993年在阿姆斯力源、驱动桥转向机构、转向油缸和液压伺服系统构特丹的Delta／Sea—Land集装箱码头中进行的。随

6、后【l】，在成。驱动桥转向机构主要由转向拉杆、转向节臂、转向两个欧盟资助的项目(IPSI和INTEGRATION。即“改善主销和转向油缸支座等构成。转向机构为常用的整体港口船只接口”和“海洋陆地技术的综合”)将AGV和梯形机构，前后轮均可转向，允许的最大转向角度为集装箱码头结合在一起，研发出使用载货架和AGV的26。，轮距为1．991m，如图1所示。优化集装箱搬运系统。且在位于美国弗吉尼亚州朴次为了满足集装箱自动导引车自动行驶中转向角度茅斯市的APMTerminals公司新的东海岸运输中心实的精确控制要求，转向系统采

7、用液压伺服闭环控制，其施。现今的集装箱自动导引车能够通过车载传感器向为典型的阀控转向油缸伺服位移控制系统．主要包括车载控制系统提供车辆状态信息，并根据定位导航系转向油缸、伺服阀、液压动力源、位移传感器等。集装箱统提供的路径动态确定车辆运行位置，精度一般可达自动导引车内的柴电机组供电于液压动力源的电机．从而驱动定量液压泵，提供给液压转向系统压力油。收稿日期：2012—09—25作者简介：邹云飞(198o一)，男，江西赣州人，助理研究员，博士。主要从事由原地转向最大阻力和转向时间的要求，计算出液压传动及液压元件润滑与密封

8、研究。液压动力源泵的输出压力不小于13．5MPa和流量不小15液压气动与密封／2013年第03期2液压行车制动系统集装箱自动导引车的制动系统由行车制动和驻车制动组成。行车制动由液压制动系统实现。而驻车制动则由配有盘式制动器的变频驱动电机的反向制动实现。行车制动为全轮制动方式，即4个车轮都设有制动器。行车制动器采用钳盘式制动器，制动盘装在车轮的转