履带运输车差速转向仿真研究.pdf

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1、2012年4月机床与液压Apr．2012第40卷第7期MACHINET00L＆HYDRAULICSVo1．40No．7DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．07．048履带运输车差速转向仿真研究高顺德，王国明，王殿龙，王惠民(1．大连理工大学机械工程学院，辽宁大连116024；2．大连益利亚工程机械有限公司，辽宁大连116025)摘要：利用MATLAB／Simulink软件平台建立履带运输车差速转向仿真模型，分别从转向负载变化、液压系统及动力源3个方面研究运输车的差速转向过程，对比分析了仿真结果与试验数据，证明所建模型的合理性。并利用该仿真模

2、型分析输入变量对该履带运输车转向半径、发动机扭矩消耗及液压系统工作压差的影响。关键词：履带运输车；差速转向；MATLAB／Simulink软件；扭矩消耗；工作压差中图分类号：U469．6+94文献标识码：A文章编号：1001—3881(2012)7—156—4ResearchonDiferentialSteeringSimulationtoTrackedTransportationVehicleGAOShunde，WANGGuoming，WANGDianlong，WANGHuimin(1．SchoolofMechanicalEngineering，DalianUniver

3、sityofTechnology，DalianLiaoning116024，China；2．DalianYiliyaConstructionMachineryCo．，LTD，DalianLiaoning116025，China)Abstract：DifferentialsteeringsimulationmodeloftrackedtransportationvehiclewasestablishedbyMATALAB／Simulinksoft—ware．Threeaspectswereusedtoresearchthesteeringprocess-loadchangi

4、ng，characteristicofhydraulicsystemandpowersupply．Withanalyzingtheexperimentdataandsimulationoutput，itisprovedthevalidityofthesimulationmode1．Theeffectsofinputparam—eterstothesteeringradius，torqueconsumedandsystemworkingpressureofthevehiclewereexploredusingthemode1．Keywords：Trackedtranspor

5、tationvehicle；Differentialsteering；MATLAB／Simulinksoftware；Torqueconsumed；Workingpressure静液驱动履带式车辆转向过程较为复杂，它与车转向过程的整车仿真模型，通过试验证明了模型的正辆和地面的相互作用、液压系统动态及稳态特性以及确性，并利用模型研究输入对车辆的动力性能、液压发动机带载能力等多种因素有关。而转向性能的优劣系统性能及转向性能的影响。影响着整车的性能，因此引起众多国内外学者的关注1履带运输车转向过程理论分析和研究。履带运输车是用于潮间带风电设施等重型设备运JYWong等深入研究了

6、车辆运动过程履带与输的一种低速履带式行走车辆，如图1所示。地面参数之间的关系，AnhTuanLe则以挖掘机为研究对象，分析了履带转向时地面参数及滑移等因素与车辆转向性能的关系；杨红旗M讨论了工程机械履带底盘与地面附着力矩的关系；汪明德等0以坦克为原型说明了履带车辆转向运动学与动力学原理；程军伟等将滑移理论引入车辆转向过程，并建立仿真模型分析了滑移条件下转向性能。拾方治等对工程机械车辆行驶用泵控马达闭式系统进行了分析；杨磊等对液压驱动军用高速装甲履带车辆进行了仿真研究，按相对半径划分工况后，获得了不同工况时的图1履带运输车工作压力与最大允许车速，仿真时未提及车辆本身的该车辆

7、由发动机驱动泵控马达闭式液压系统组成带载能力。动力与传动单元，如图2所示。两个变量泵串联在一差速转向过程涵盖了工程机械履带式车辆转向过起，直接与发动机输出轴相连，变量泵的排量由两个程的绝大部分半径区间。作者建立了履带运输车差速电控手柄单独控制，实现了车辆两侧履带速度的独立收稿日期：2011—03—29作者简介：高顺德(1962一)，男，教授级高级工程师，研究方向为工程机械关键理论与技术、虚拟样机技术。E—mailgaoshunde@163．com。第7期高顺德等：履带运输车差速转向仿真研究·157·控制。与传统的履带式工程机械