同周期多轴控制系统研究.pdf

《同周期多轴控制系统研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第4期组合机床与自动化加工技术N0．42013年4月ModularMachineTool&AutomaticManufacturingTechniqueApr．2013文章编号：1001—2265(2013)O4—0079—04同周期多轴控制系统研究水宋芳，郝双晖。，郝明晖。(1．上海工程技术大学机器人智能控制及功能化结构设计实验室，上海201620；2．哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨150001)摘要：由于当前数控系统插补周期与伺服系统控制周期不同，将会导致伺服系统指令响应产生较大振动及有可能产生轮廓误差影响加3-精度等不足，基于已研究的移动平均加减速控制算法基础上，提出同周期

2、多轴控制系统，即数控系统插补周期与伺服系统控制周期相同，给出了同周期控制系统实现的软、硬件设计方法，最后通过实验验证了所设计系统的有效性，能够很好地实现指令跟踪，满足同周期控制设计要求。关键词：同周期控制；多轴控制；预处理；模块化中图分类号：TG659；TP23文献标识码：AResearchontheMuli．axisControlSystemwiththeSameCycleSONGFang，HAOShuang-hui，HAOMing—hui(1．LaboratoryofIntelligentControlandRobotics，ShanghaiUniversityofEnginee

3、ringScience，Shanghai201620，China；2．SchoolofMechatronicsEngineering，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China)Abstract：Atpresent，theinterpolationcycleofCNCsystemandthecontrolcycleoftheservosystemaredifferentingeneral，whichwillcausethelargervibrationwiththeservosystemrespondingandthecontoure

4、rrortoinfluencethemachiningaccuracy．Toresolvetheseshortcomings，basedonthere—searchedcontrolalgorithmwiththemoving—averagingaccelerationanddeceleration，thenovelcontrolsystemwillbestudied．Thecontrolsystemhastheuniquecharacterthanthebeforesystem，itisthesamewiththeinterpolationcycleofCNCsystemandth

5、econtrolcycleoftheservosystem．Thedesignmethodaboutthesoftwareandhardwarewiththecontrolsystemwillbegivenindetailandthecontrolsystemwillbebuilt．Theexperimentalresultsverifythatthebuiltsystemiseffectiveandwellsatisfiedwithper—formanceofinstructiontracingandcontrolrequirementwiththesamecycle．Keywor

6、ds：thesamecyclecontrol；multi—axiscontrol；pre—process；modularization常利用滤波器对其进行处理，再对滤波后的速度指0引言令进行跟踪，这样虽然在一定程度上解决了速度瞬目前对于数控系统的研究主要是基于数控系统时突变问题，但仍然存在阶梯式速度波动，同时由于本身特征及实现要求进行的，并未充分考虑到数控滤波产生的延时直接造成了响应跟踪滞后，其最终系统与伺服系统以及机械系统之间的相互联系及相结果是使合成轨迹产生轮廓误差，影响加工精度；②互影响，很少注意到数控系统插补周期与伺服系统伺服系统将在多个伺服控制周期内完成由数控系统控制周期的

7、关系，以及不同周期对整个数控装备性提供的一个插补周期内规划的指令，此指令执行过能的影响。因此，当前对数控系统插补周期与伺服程对数控系统来讲是未知的，即在此插补周期内的系统控制周期相同的控制系统研究较少。由于对此伺服系统指令执行过程并不受数控系统控制，而是不同的忽视，致使当前数控装备存在如下不足：①每由各轴伺服系统独立完成。当各轴的伺服增益不同个插补周期内的NC速度指令对伺服系统来说是一时，在一个插补周期内各轴合成轨迹并不一定按照种瞬时突变的速度指令，而在伺