智能送餐机器人的研究与设计.pdf

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1、·6·内燃机与配件智能送餐机器人的研究与设计胡昊；范源；李党娟；闫松林（西安工业大学光电工程学院，西安710021）摘要：无线点餐器可以随时为顾客点餐，节省了许多人力物力，优化了业务流程、提高了效率、为客户也提供更好的服务。本项目依据自动循迹小车的控制原理，通过在室内铺设磁轨道或者深色轨道，以光电探测的方法，进行自主寻迹；设计传动机构，能够负重50kg并实现传动功能；配合送餐控制系统，实现按照预定坐标点实现按轨迹传送的基本功能。关键词：无线点餐器；循迹小车；光电探测0引言围有较多的环境干扰，并且要实现远距离双向传输，因此随着就餐人数

2、的增多，传统餐饮行业单纯依靠人工手必须克服红外和蓝牙的传输缺陷，实现快速准确的命令段来手写点菜、记账、存在着写错菜单、难计算、难更改、效传输。系统也必须具备显示当前传输命令和接受提示的[1-3]率低等种种的劣势，这就促使无线点餐器的产生。无线功能。点餐器可以随时为顾客点餐，节省了许多人力物力，优化要实现自动行驶，智能小车需要配备各类传感器，小了业务流程、提高了效率、为客户也提供更好的服务，实现车不同时间的状态特征以及道路环境特征两类主要特征[4-6]企业价值最大化同时又使成本最低化。因此，实现餐厅信号就是通过传感器获得的。系统应该实

3、现LED数码管点菜的自动化是十分有价值有意义的。显示，声光报警，实现指令数据远距离传送。循迹机器人是一种能够自动按照给定的路线（通常是如图1发送结构框图和图2接收结构框图所示，本次采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的机器设计的NRF无线模块采用的是以51单片机为主控制器，人，它是一个运用传感器、信号处理、电机驱动及自动控制发送接收分别使用NRF24L01作为通讯模块，利用四个不等技术来实现路面探测、障碍检测、信息反馈和自动行驶同的按键实现不同的传输指令，通过LED灯的亮灭判断数[7-13]的技术综合体。循迹机器人在军事、民

4、用和科学研究等据传输的状态，使用一位数码管显示不同命令。方面已获得了广泛的应用。例如自动化生产线的物料陪送[14，15]机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等。该项目的成果，具有很好的市场前景，随着该机器人的推出，也有望能够帮助使用单位吸引顾客、降低失误、提高服务和管理效率，降低用人成本等功效。因此，机器人送餐系统[16-18]的设计具有非常广阔的应用前景和开发价值。1无线通信与送餐路径规划1.1无线通信的确定基于无线发射电路的设计，将菜谱的指令输入电路；当有相应的指令输入时，电路能够自动识别、保存。当顾客确认后，该保存的指令

5、通过无线发送。对无线传输模块的无线射频接发器有所要求，它的传输环境是在餐馆，周————————————基金项目：国家大学生创新创业训练计划项目（No.201610702013）。图1发送结构框图完成十架飞机装配，产品质量稳步提高，我们的持续改进4结语的努力也得到了客户认可。以B787和A350为代表的当代先进民用飞机，已经完整地经历了数字化设计、数字化制造和数字化检验的完整流程，同时数字装配技术在国内及我公司其它型号的研制和批产中也在进一步的实践和研究当中，但数字化检测流程在C系列项目研制之前一直没有得到完整的进行，参与该项目的研究

6、使公司获得在国内率先进行这一流程的课题研究的机会。本文以后机身工作包为例，系统总结了关键特性控制过程中关键特性识别、定义，容差的计算与分配，关键特性控制方案的制订及关键特性测量和工艺优化等各个要素，在后续的C系列产品的生产中，我们广图24过程能力计算截图泛地推广课题研究成果，取得了很好的效果。InternalCombustionEngine&Parts·7·方便拆卸与安装也便于维护和修理。对于底盘模型的车轮布局常见的有两种。分别为三轮布局与四轮布局。本次设计采用三轮布局的布局方式。驱动方式为前轮双减速直流电机驱动。可采用控制电流的方

7、式控制两直流电机的转向和转速，从而控制机器人的转向。后轮为采用唯一万向轮，可根据前轮运动方式灵敏改变运动方向。此方式驱动动力足，相对于舵机控制转向方式结构更为简单，反应更加灵敏迅速。同时机器人抖动更小。该底盘可以实现机器人的灵活转向，为机器人的精确循迹提供了良好的开发前提。本次使用底盘材料为厚度为10mm的亚克力板，大小为160mm*220mm，两轮宽17.5cm，头部宽15.6cm，中间宽图2接收结构框图12cm。本次使用的驱动电机为130强磁抗干扰电机。电机1.2寻址方案的确定运行稳定无抖动，实际测量7.2V电压空转电流是130

8、mA本文采用的寻址方式主侧重是在路径已知的情况下左右，扭力为普通电机的2至5倍，电压3-10V，变速箱利用检测技术、模糊控制算法，模板模型法，通过检测路径1：48比速，可以保证机器人模型稳定行驶。息，把信息反馈给处理器然后控制机器人使