典型相位滞后控制器频率设计——《自动控制原理-理论篇》.ppt

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1、典型相位滞后控制器频率设计——《自动控制原理-理论篇》第6.8节自动化工程学院自动控制原理课程组制2015年11月为什么要校正？原系统性能不尽如意。怎样校正？用校正装置也称校正环节或补偿器。校正设计：确定校正环节的结构、参数、及连接方式。校正方式——校正环节在系统中的位置和连接方式。校正实质：改变系统零极点二.滞后校正环节特性：1.典型滞后校正环节(对称于典型超前校正环节):最大滞后角和相应的角频率由d()/d=0导出二.典型滞后校正环节的频率特性法设计步骤：1.由稳态误差系数确定开环K2

2、.绘原系统Bode图，求PM和GM3.寻找新的幅值穿越频率c’使~为补偿滞后校正造成的相位滞后目的：减小高频段的增益及c，但保持c附近的相频特性，以保证系统稳定性。4.取滞后环节第一个转角频率11/T=(1/5~1/10)c保证~相位滞后，不可大5.令20lglgGoc图解出因校正环节的存在使Goc衰减20lg6.确定第二转角频率7.绘制Bode图和尼氏图，检验性能指标是否达标例：设求V5sPMGdB的

3、滞后校正环节解：画Goj的Bode图，知未校正系统的PM=,GM=dB，不符合要求需要的PMs=40+12=52,在图上做线交于得c=0.5rad/s-18012ccc20dB20lg

4、G0

5、20lg

6、GcG0

7、G0GcG0-20-9db11db-128令20lg=20(由图上20lgGoc量出)取画校正后的Bode图，知PM=40GM=11满足要求。