西北工业大学自动控制原理课件-24.ppt

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1、自动控制原理西北工业大学自动化学院自动控制原理教学组本次课程作业(24)5—25,26,27,285—29(选作)自动控制原理课程回顾稳定裕度的概念(开环频率指标)稳定裕度的定义稳定裕度计算方法的几何意义截止频率相角裕度相角交界频率幅值裕度的物理意义稳定裕度的意义自动控制原理（第24讲）§5.线性系统的频域分析与校正§5.1频率特性的基本概念§5.2幅相频率特性（Nyquist图）§5.3对数频率特性（Bode图）§5.4频域稳定判据§5.5稳定裕度§5.6利用开环频率特性分析系统的性能§5.7闭环频率特性曲线的绘制§5.8利用闭环频率特性分析系统的性能

2、§5.9频率法串联校正自动控制原理§5.6利用开环对数幅频特性分析系统的性能§5.6.1L(w)低频渐近线与系统稳态误差的关系§5.6.2L(w)中频段特性与系统动态性能的关系§5.6.3L(w)高频段特性与系统抗高频干扰能力的关系（第24讲）§5.6利用开环频率特性分析系统的性能（1）三频段理论1.L(w)低频段⇔系统稳态误差ess2.L(w)中频段⇔系统动态性能(s,ts)3.L(w)高频段⇔系统抗高频噪声能力最小相角系统L(w)曲线斜率与j(w)的对应关系希望L(w)以-20dB/dec斜率穿越0dB线，并保持较宽的频段§5.6利用开环频率特性分

3、析系统的性能（2）例1对数频率特性和幅相特性曲线。§5.6利用开环频率特性分析系统的性能（3）例3最小相角系统j(w)~L(w)之间的对应关系(K=1)§5.6利用开环频率特性分析系统的性能（4）例3最小相角系统j(w)~L(w)间的对应关系(K=1)试判断j(w)的形状?§5.6利用开环频率特性分析系统的性能（5）(1)二阶系统§5.6利用开环频率特性分析系统的性能（6）§5.6利用开环频率特性分析系统的性能（7）例1已知系统结构图，求wc，并确定s,ts。解.绘制L(w)曲线查P171图5-52按时域方法：查P172图5-53§5.6利用开环频率特

4、性分析系统的性能（8）(2)高阶系统§5.6利用开环频率特性分析系统的性能（9）例2已知单位反馈系统G(s)，求wc,g；确定s,ts。解.绘制L(w)曲线查P173图5-56§5.6利用开环频率特性分析系统的性能（10）用频域法估算高阶系统动态性能图5-56P173§5.6利用开环频率特性分析系统的性能（11）例3已知最小相角系统L(w)如图所示，试确定(1)开环传递函数G(s);(2)由g确定系统的稳定性；(3)将L(w)右移10倍频，讨论对系统的影响。解.(1)(3)将L(w)右移10倍频后有(2)L(w)右移后wc增大不变→s不变→ts减小稳

5、定§5.6利用开环频率特性分析系统的性能（12）中频段三频段理论高频段低频段对应性能希望形状L(w)系统抗高频干扰的能力开环增益K系统型别v稳态误差ess截止频率wc相角裕度g动态性能陡，高缓，宽低，陡频段三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤，但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向举例§5.6利用开环频率特性分析系统的性能（13）关于三频段理论的说明：①各频段分界线没有明确的划分标准②与无线电学科中的“低”、“中”、“高”频概念不同③不能用是否以-20dB/dec过0dB线作为判定闭环系统是否稳定的标准④只适用于单位反馈的最小相角系统本次课程作

6、业(24)5—25,26,27,285—29(选作)自动控制原理谢谢！