面向车载辅助驾驶系统的快速行人检测方法.pdf

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1、第30卷第11期2013年11月公路交通科技JournalofHighwayandTransportationResearchandDevelopmentV01．30No．11NOV．2013doi：10．3969／j．issn．1002—0268．2013．11．021面向车载辅助驾驶系统的快速行人检测方法张阳1，刘伟铭2，吴义虎3(1．福建工程学院，福建福州350108；2．华南理工大学土木与交通学院，广东广州510640；3．长沙理工大学交通运输工程学院，湖南长沙410004)摘要：针对现有行人检测方法中行人特征描述易受光照变化影

2、响及特征分类算法易受样本非均衡因素干扰等问题，提出一种改进的面向车载辅助驾驶系统的快速行人检测方法。通过改进标量特征的提取和组合方式增强其光照不变性，并结合改进的GSRLBP行人纹理特征进一步消除虚警的影响；同时引入代价敏感的思想，提出一种基于CS．SVM的非均衡GentleAdaBoost分类算法，引入代价敏感的SVM搭建弱分类器，并结合非均衡GentleAdaboost算法规则将弱分类器组合为强分类器，使其有利于解决正负样本数量不均等的行人分类问题。试验结果表明，改进的行人检测方法在检测率及虚警率指标上均优于其他经典算法，实时性上也

3、能满足实际使用的需求。关键词：交通工程；行人检测；特征提取；辅助驾驶；代价敏感中图分类号：U491文献标识码：A文章编号：1002—0268(2013)11—0131—08AFastPedestrianDetectionMethodforVehicleAuxiliaryDrivingSystemZHANGYan91，LIUWei—min92，WUYi—hu3(1．FujianUniversityofTechnology，FuzhouFujian350108，China；2．SchoolofCivilEngineeringandTrans

4、portation，SouthChinaUniversityofTechnology，GuangzhouGuangdong510640，China；3．SchoolofTrafficandTransportationEngineering，ChangshaUniversityofScience&Technology，ChangshaHunan410004，China)Abstract：Inviewoftheproblemthatthefeaturedescriptionofexistingpedestriandetectionmetho

5、dissusceptibletolightchangeandthefeatureclassificationalgorithmisvulnerabletonon-equilibriumfactorsofsample，animprovedfastpedestriandetectionmethodforvehicleauxiliarydrivingsystemisproposed．Theilluminationinvariancecanbeenhancedbyimprovingtheextractionandthecombinationof

6、scalarfeature，andthefalsealarmcanbefurthereliminatedcombiningwiththemodifiedGSRLBPpedestriantexturefeature．Byintroducingtheideaofcostsensitivity，aclassificationalgorithmnamedasymmetricgentleAdaBoostbasedonCS·SVMisproposed．ThisnewalgorithmleadinCost-sensitiveSVMasweakclas

7、sifieranduseasymmetricGentleAdaBoostalgorithmtocomposeweakclassifierintostrongclassifier，SOthatitisconducivetoresolvingtheinequalityofpositiveandnegativesamplesinpedestrianclassification．Theexperimentalresuhshowsthatthedetectionrateandfalsealarmrateoftheimprovedpedestria

8、ndetectionmethodarebetterthanthoseofotherclassicalalgorithms，andthereal·timeperformancealsocanmeetthene