面向行人防碰撞预警的驾驶员驾驶意图辨识方法研究

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1、犬裡大摩ＤＡＬＩＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹｆｉＳＳ士室位文ＭＡＳＴＥＲＡＬＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ／＾＼面向行人防碰撞预警的驾驶员驾驶意图辨识方法研究学科专业车避厘歷作者姓名郭烈副教授指导教师２０１５６答辩日期＿＾＾硕士学位论文面向行人防碰撞预警的驾驶员驾驶意图辨识方法研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆＤｒｉｖｅｒＩｎｔｅｎｔｉｏｎＡｉｍｉｎｇｆｏｒＰｅｄｅｓｔｒｉａｎ

2、ＣｏｌｌｉｓｉｏｎＷａｒｎｉｎｇ：张雁雁作者姓名学科、专业：车辆工程学号：２１２２２０２４指导教师：郭烈副教授完成日期：２０１５．４．２６大違理工大摩ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请一学位或其他用途使用

3、过的成果。与我同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文题目：面向行人防碰撞预警的贺＃员絮驶意图辨识方法研究、多劣：：艰？日期：ｌｏ年Ｑ／日作者签名丨３＿大连理工大学硕士学位论文摘要二十一世纪从十九世纪到，汽车己经发展成为交通运输的中坚力量。与此同时，汽车工业的发展也造成了严重的环境和交通安全问题。人们对于交通安全问题的研究也从单纯提高车辆自身的安全技术水平逐步转移到综合考虑车辆、驾驶员以及环境等各个

4、因素来提高道路交通安全。在道路交通事故中，车辆和行人的碰撞是最主要的事故形式之一、，而行人是事故中最大的受害群体。因此，如何提高汽车的主动安全性能有效保护行人的安全已经越来越被重视。在国家自然科学基金项目（６１１０４１６５）和中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（ＤＵＴ１３ＪＳ０２）的资助下，本文开展了面向行人防碰撞预警的驾驶员驾驶意图辨识方法的研究。在检测到车辆前方存在行人的基础上，本文确定了需要辨识的４种驾驶意图，即加速、减速制动、转弯避让（正常转向）和急转。通过分析驾驶意图产生的机理和

5、统计模式识别理论，确定应用隐马尔科夫模型（ＨｉｄｄｅｎＭａｒｋｏｖＭｏｄｅｌ，ＨＭＭ）来辨识驾驶员驾。４驶意图根据需要辨识的种驾驶员意图，通过驾驶模拟器采集实验所需的传感器数据，。并对实验数据进行处理釆用罗马诺夫斯基准则对传感器数据的异常值进行剔除，使用－ｍ改进的Ｋｅａｎｓ算法对驾驶员正常转向和紧急转向的界限值进行确定。－Ｗｅ根据隐马尔科夫ＨＭＭ模型的Ｂａｕｍｌｃｈ算法和前向算法，使用ＭＡＴＬＡＢ结合－ｍ文－ＷｅＢａｕｍＷｅｌｃｈ算法和前向算法编写件进行驾驶员意图辨识。使用Ｂａｕｍｌｃｈ算法

6、进行驾驶意图隐马尔科夫ＨＭＭ模型的离线训练。由于不同模型间观察序列的长度不同，为了使实验得到的模型更加精确－ｅｌｃｈ。，对ＢａｕｍＷ算法进行了改进训练得到表征驾驶意图隐马尔科夫ＨＭＭ模型的参数。丨最后，使用处理后的观察序列进行驾驶员意图在线辨识。将观察序列输入到搭建好的隐马尔科夫ＨＭＭ模型中，用ＭＡＴＬＡＢ结合前向算法编写ｍ文件得到观察序列和不同模型间的匹配值，匹配值最大的模型视为驾驶员意图隐马尔科夫ＨＭＭ模型。基于车辆前方行人检测结果，在辨识得到驾驶员意图后，进行行人防碰撞预警机制的确定。对

7、错误的驾驶员操作，如误躁加速踏板，通过制定的对驾驶员和行人同时预警的机制，可以有效保护行人安全。关键词：行人防碰撞预警；驾驶员意图辨识；统计模式识别；隐马尔科夫模型－－Ｉ面向行人防碰撞预警的驾驶员驾驶意图辨识方法研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆＤｒｉｖｅｒＩｎｔｅｎｔｉｏｎＡｉｍｉｎｆｏｒＰｅｄｅｓｔｒｉａｎｇＣｏｌｌｉｓｉｏｎＷａｒｎｉｎｇＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｅｖｅｈｉｃｌｅｓｈａｖｅｂｅｃｏｍｅｔｈｅｍａｉｎｓｔａｙｏｆｔ

8、ｈｅｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｆｒｏｍｔｈｅ１９ｔｈｃｅｎｔｕｒｙｔｏｔｈｅ２１ｓｔｃｅｎｔｕｒ．Ａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ，ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｍｅｎｔｏｆｔｈｅａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｉｎｄｕｓｔｒａｌｓｏｃａｕｓｅｄｙｐｙｓｅｒｉｏｕｓｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｐ